公开(公告)号：CN112476429A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011080030.X

申请日：2020-10-10

Applicant: 华南理工大学广州学院

Inventor： 王营东 ,  王蕊 ,  周桂灿 ,  周展鸿 ,  邢泽恺 ,  许昌尧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人步态控制方法，通过将第一高度值H1与第二高度值H2进行权重计算，对第一高度值H1的数据进行修正；这样计算出的足端最高点A的高度准确；通过计算出足端最高点A的Y坐标，然后再计算出控制点P1的坐标；本方法能根据不同的场景设定起始点P0、终止点P2的坐标，然后计算出控制点P1的坐标；然后通过二阶贝塞尔曲线公式生成足端运动曲线；这样使用场景广泛；运动模式丰富；同时因为贝塞尔曲线过度平滑，机器人通过以贝塞尔曲线生成的足端运动坐标运动，这样移动稳定。

公开(公告)号：CN112476429B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202011080030.X

申请日：2020-10-10

Applicant: 华南理工大学广州学院

Inventor： 王营东 ,  王蕊 ,  周桂灿 ,  周展鸿 ,  邢泽恺 ,  许昌尧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人步态控制方法，通过将第一高度值H1与第二高度值H2进行权重计算，对第一高度值H1的数据进行修正；这样计算出的足端最高点A的高度准确；通过计算出足端最高点A的Y坐标，然后再计算出控制点P1的坐标；本方法能根据不同的场景设定起始点P0、终止点P2的坐标，然后计算出控制点P1的坐标；然后通过二阶贝塞尔曲线公式生成足端运动曲线；这样使用场景广泛；运动模式丰富；同时因为贝塞尔曲线过度平滑，机器人通过以贝塞尔曲线生成的足端运动坐标运动，这样移动稳定。