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公开(公告)号：CN110881904B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201911090353.4
申请日：2019-11-08
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 本发明提供一种地板清洁机器人的清洁方法，清洁方法包括拖地模式和清洁拖地海绵模式；在拖地模式下，直流电机二使得水箱盖处于盖上水箱状态；直流电机一驱动连杆机构使得拖地海绵位于开口内且从开口伸出底盘进行清洁；在清洁拖地海绵模式下，直流电机二带动水箱盖移动打开水箱盖；直流电机一转动带动连杆机构将拖地海绵从开口向水箱方向移动并使得拖地海绵位于水箱内进行清洗。本发明不需要经常人为更换和涮洗拖布，使用更加方便省时。
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公开(公告)号：CN112476429A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011080030.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人步态控制方法，通过将第一高度值H1与第二高度值H2进行权重计算，对第一高度值H1的数据进行修正；这样计算出的足端最高点A的高度准确；通过计算出足端最高点A的Y坐标，然后再计算出控制点P1的坐标；本方法能根据不同的场景设定起始点P0、终止点P2的坐标，然后计算出控制点P1的坐标；然后通过二阶贝塞尔曲线公式生成足端运动曲线；这样使用场景广泛；运动模式丰富；同时因为贝塞尔曲线过度平滑，机器人通过以贝塞尔曲线生成的足端运动坐标运动，这样移动稳定。
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公开(公告)号：CN110934543B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201911089577.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 一种地板清洁机器人，设有拖地海绵和水箱，水箱安装在底盘尾部的一侧，底盘尾部另一侧设有直流电机一，直流电机旁设有驱动装置，直流电机一通过带传动机构与连杆机构连接，连杆机构连接电机支撑板，电机支撑板上设有海绵电机，海绵电机连接拖地海绵，底盘在直流电机一与水箱之间设有开口，拖地海绵通过开口伸出底盘清洁地面和收回到水箱清洗，清洗后通过海绵电机的转动，脱干拖地海绵上的水分，底盘尾部设有万向轮，万向轮上方设有直流电机二，直流电机二上设有齿轮，水箱盖上设有齿条，齿轮与齿条组成齿轮齿条传动机构，通过直流电机二控制水箱开关。本发明结构合理，不需要经常人为更换和涮洗拖布，使用更加方便省时。
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公开(公告)号：CN112476429B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011080030.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人步态控制方法，通过将第一高度值H1与第二高度值H2进行权重计算，对第一高度值H1的数据进行修正；这样计算出的足端最高点A的高度准确；通过计算出足端最高点A的Y坐标，然后再计算出控制点P1的坐标；本方法能根据不同的场景设定起始点P0、终止点P2的坐标，然后计算出控制点P1的坐标；然后通过二阶贝塞尔曲线公式生成足端运动曲线；这样使用场景广泛；运动模式丰富；同时因为贝塞尔曲线过度平滑，机器人通过以贝塞尔曲线生成的足端运动坐标运动，这样移动稳定。
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公开(公告)号：CN110881904A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911090353.4
申请日：2019-11-08
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 本发明提供一种地板清洁机器人的清洁方法，清洁方法包括拖地模式和清洁拖地海绵模式；在拖地模式下，直流电机二使得水箱盖处于盖上水箱状态；直流电机一驱动连杆机构使得拖地海绵位于开口内且从开口伸出底盘进行清洁；在清洁拖地海绵模式下，直流电机二带动水箱盖移动打开水箱盖；直流电机一转动带动连杆机构将拖地海绵从开口向水箱方向移动并使得拖地海绵位于水箱内进行清洗。本发明不需要经常人为更换和涮洗拖布，使用更加方便省时。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107380550B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710560908.1
申请日：2017-07-11
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 一种快递袋包装装置，包括机架、放料机构、开袋机构、撕膜机构、撕单机构、封袋机构和控制模块；各个机构相互独立工作，在单片机控制单元的控制下有相互配合，除了第一步的放快递袋和最后一步的封袋，其他步骤既可以按步骤逐步完成；也可同时进行相互配合进行，在撕膜、打开快递袋、放料的同时进行撕单操作，在放料完成的同时完成撕单动作，并将快递单粘合到快递袋上完成贴单动作。该结构的结构特征和工作方式，通过单个机构独立同时运行以及协调配合，有效缩短了包装的时间，极大提高包装效率和节省人力成本。
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公开(公告)号：CN107380550A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710560908.1
申请日：2017-07-11
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 一种快递袋包装装置，包括机架、放料机构、开袋机构、撕膜机构、撕单机构、封袋机构和控制模块；各个机构相互独立工作，在单片机控制单元的控制下有相互配合，除了第一步的放快递袋和最后一步的封袋，其他步骤既可以按步骤逐步完成；也可同时进行相互配合进行，在撕膜、打开快递袋、放料的同时进行撕单操作，在放料完成的同时完成撕单动作，并将快递单粘合到快递袋上完成贴单动作。该结构的结构特征和工作方式，通过单个机构独立同时运行以及协调配合，有效缩短了包装的时间，极大提高包装效率和节省人力成本。
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公开(公告)号：CN110934543A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911089577.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 一种地板清洁机器人，设有拖地海绵和水箱，水箱安装在底盘尾部的一侧，底盘尾部另一侧设有直流电机一，直流电机旁设有驱动装置，直流电机一通过带传动机构与连杆机构连接，连杆机构连接电机支撑板，电机支撑板上设有海绵电机，海绵电机连接拖地海绵，底盘在直流电机一与水箱之间设有开口，拖地海绵通过开口伸出底盘清洁地面和收回到水箱清洗，清洗后通过海绵电机的转动，脱干拖地海绵上的水分，底盘尾部设有万向轮，万向轮上方设有直流电机二，直流电机二上设有齿轮，水箱盖上设有齿条，齿轮与齿条组成齿轮齿条传动机构，通过直流电机二控制水箱开关。本发明结构合理，不需要经常人为更换和涮洗拖布，使用更加方便省时。
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公开(公告)号：CN208001560U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201721847206.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: A01D46/253 , A01D46/22 , A01D46/20
Abstract: 本实用新型公开了一种水果采摘装置，包括：伸缩杆、果框、果篮以及剪切机构，所述果框连接于所述伸缩杆上，所述果篮固定设于所述果框下方，所述剪切机构包括驱动件、旋转刀片以及U形架，所述U形架的两端通过转轴连接于所述果框的外壁上，所述U形架的中部设置所述旋转刀片，所述驱动件与所述旋转刀片相连接；所述伸缩杆可进行高度的调节，方便对不同高度的水果进行采摘，所述U形架带动所述旋转刀片在所述果框的侧方与所述果框的上方之间转动，不妨碍下次采摘时水果进入所述果框中，所述的水果采摘装置结构简单，可有效地对水果进行采摘，并且整体结构空间较小，可以穿梭于树枝分叉处等小空间进行采摘水果。
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公开(公告)号：CN211484386U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921929979.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 本实用新型提供一种地板清洁机器人，包括车体，车体包括底盘，底盘上设有拖地海绵和水箱，水箱安装在底盘尾部的一侧，底盘尾部另一侧设有直流电机一，直流电机一通过传动机构与连杆机构连接，连杆机构连接电机支撑板，电机支撑板上设有海绵电机，海绵电机输出端穿过电机支撑板连接拖地海绵，底盘在直流电机一与水箱之间设有开口，拖地海绵通过开口伸出底盘清洁地面和收回到水箱清洗，底盘尾部设有万向轮，万向轮上方设有直流电机二，水箱包括箱体以及设置在箱体上且可在箱体上滑动的水箱盖，直流电机二的输出端上设有齿轮，水箱盖上设有齿条。本实用新型结构合理，不需要经常人为更换和涮洗拖布，使用更加方便省时。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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