公开(公告)号：CN206781911U

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201720360902.5

申请日：2017-04-07

Applicant: 华南理工大学广州学院

Inventor： 郭建 ,  谢鑫 ,  蒋品 ,  文土生

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种六足机器人，包括机身本体、六条机械腿和驱动控制单元，所述机械腿包括第一舵机、包括第二舵机、第三舵机、髋关节架、大腿、小腿；在六条机械腿中的四条机械腿上设有电机和轮子，所述设有电机和轮子的机械腿以两条为一组，每组机械腿的两条机械腿相对设置同一直线上，所述电机固定小腿上，轮子的轴套与电机的转轴固定连接。该设计结合轮式机器人和多足机器人各自优点，使得六足机器人不但可以在平坦路面进行轮式驱动前行以及差速转弯的功能，还可以满足具有轮式结构机器人在复杂地势进行爬行，原地转弯等功能，并且该结构可以降低多足机器人在平坦地面的步态设计难度，减低控制的复杂性。

公开(公告)号：CN206749956U

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201720360903.X

申请日：2017-04-07

Applicant: 华南理工大学广州学院

Inventor： 郭建 ,  谢鑫 ,  李琼麟 ,  蒋品 ,  文土生 ,  陈泽军 ,  方培昂

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种带轮机器人腿部机构，包括第一双轴数字舵机、第二双轴数字舵机、第三双轴数字舵机、髋关节架、大腿、小腿；所述第一双轴数字舵机与第二双轴数字舵机固定在髋关节架的两侧，所述第一双轴数字舵机的转轴垂直设置，所述第二双轴数字舵机的转轴水平设置，所述第二双轴数字舵机的转轴枢接所述大腿的一端，所述大腿的另一端枢接第三双轴数字舵机的转轴，所述小腿的一端与第三双轴数字舵机远离转轴的一端固定连接，小腿上固定有直流电机，在小腿的一侧设有轮子。该结构结合轮式机器人和多足机器人各自的优点，提高多足机器人对于不同地形的适应性，降低了多足机器人控制的复杂性和难度。