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公开(公告)号：CN116448111A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310210607.1
申请日：2023-03-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的行人室内导航方法、装置及介质，其中方法包括：构建当前室内环境的地图信息，建立Wi‑Fi指纹库；获取多源信息；构建行人的位置模型，得到行人的位置信息；通过步态检测与步长估计获得行人的运动距离；构建基于扩展卡尔曼滤波的融合模型，将多源信息以及行人的位置信息进行融合处理，获取融合后的位置信息；利用融合后的位置信息，根据地图信息和粒子滤波算法对行人的位置信息进行进一步的修正与更新。本发明引入多源信息融合技术，引入拓展卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法，加入Wi‑Fi指纹匹配与地图信息，创建合适的模型，修正惯性导航系统中的误差，为系统提供更加安全可靠和精准的位置信息。
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公开(公告)号：CN111545955A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010310939.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/02 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/04 , G06K9/00 , G06K9/40 , G06K9/62 , G06N3/00 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种门板焊点识别与焊接路径规划方法，包括下述步骤：对汽车门板图像进行打标签处理以确定汽车门板图像中的焊点类型和位置，获得经打标签处理的数据集；建立yolo网络模型，将数据集输入yolo网络模型进行训练；将待检测的焊点图片输入训练好的yolo网络模型中检测，以识别出各焊点的类型并获得各焊点的位置坐标；通过路径规划算法进行路径规划以获得焊接路径。本发明将深度学习的目标检测算法应用到汽车门板焊接生产线上，使效率大大提高，很快的减少焊接时间。
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公开(公告)号：CN105744589A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610236716.0
申请日：2016-04-15
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: Y02D70/38 , H04W64/003 , H04W40/20 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型DV?Hop的无线传感网络节点定位装置及方法，该装置由锚节点和未知节点组成，两者的硬件架构一样，都包括：433MHz无线模块、电源模块、微处理器与存储器模块、SWD接口、RS485通信模块、传感器接口，锚节点和未知节点负责不同的功能；其中，微处理器与存储器模块通过USART2串口与433MHz无线模块连接，通过USART3串口与RS485通信模块连接，并留有烧录程序用的SWD接口和传感器接口。该定位装置不仅具有硬件结构简单、成本低的特点，而且采用了RSSI技术辅助测距和未知节点二次定位求精的方法，提高了节点的定位精度。
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公开(公告)号：CN101534470B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200910038558.8
申请日：2009-04-10
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: Y02D70/10
Abstract: 本发明提供了基于无线传感器网络的移动目标跟踪系统及其跟踪方法。该系统包括汇聚节点，网关，服务器，多个传感器节点设备；跟踪方法包括：将这些传感器节点设备均匀布置在目标监测区域中；启动传感器节点设备和服务器软件，准备接收无线传感器网络中的数据；当被动红外传感器检测到目标时，启动超声波测距，并运行扩展卡尔曼滤波算法得到目标位置坐标；采用协方差矩阵迹最小的原则选举下一时刻任务节点；服务器通过网关从汇聚节点读取原始数据、绘制数据曲线及目标轨迹，保存数据，并将服务器指令通过网关发送到指定ID的节点。本发明能够准确的检测和报告监测区域内的移动目标位置，采用有效的传感器唤醒机制，大大的节省节点耗能。
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公开(公告)号：CN114708299B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210243047.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多尺度自适应相关滤波目标跟踪方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取图像序列，确定第一帧图像中需要跟踪的目标；根据目标的位置获取目标的外观模型；获取新图像，获取目标的新位置，完成位置的粗定位；基于新位置，获取新图像中的目标尺度，完成尺度的粗定位；以粗定位确定的位置与尺度为基础，根据边框回归滤波器进行目标边框的样本采样，提取样本特征集，计算目标的响应图，获取精回归的目标位置；将精回归的目标位置作为新图像的最终目标位置，根据最终目标位置更新滤波器。本发明通过边框回归滤波器，拟合出一个与真实目标最贴近的边框，在连续域上获得更加精确的目标位置，可广泛应用于目标跟踪技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111669701B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010447620.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压缩感知与二进制粒子群的多目标定位方法及装置，其中方法包括以下步骤：对监测区域进行网格划分，建立基于压缩感知的定位模型，将多目标定位问题转化为经典的0‑1背包问题；采用预设算法搜索待定位目标在划分网格上的落点区域，以降低优化问题的维数；采用二进制粒子群优化算法求解对应的优化问题，以重构稀疏信号x；根据所述重构稀疏信号x，确定所述待定位目标所在的网格，将所述网格的代表位置作为待定位目标的估计位置。本发明提出结合压缩感知理论将无线传感器网络下的多目标定位问题转化为0‑1背包问题，根据重构的信号得到目标的估计位置，提高定位精度，可广泛应用于无线传感器网络的多目标定位技术。
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公开(公告)号：CN106454815A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611060412.X
申请日：2016-11-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LEACH协议的无线传感器网络路由方法，步骤为：全网所有节点进行初始化部署；认证广播阶段：基站广播并且更新安全控制信息，节点获取广播信息后更新；成簇阶段：选举簇头节点并且普通节点选择最优簇头节点进行入簇；各簇头节点监控簇头节点并使得监控簇头节点入簇；数据传送阶段：所有普通节点将数据传输给其所在簇的簇头；同时监控簇头节点传输测试数据包至其被监控簇头节点，并且传输跟踪数据包给基站；簇头节点收到数据后，将基站广播阶段接收的随机数和数据传给基站；基站通过校验所有簇头发来的数据检测网络中是否存在篡改、丢包等攻击该方法提高安全性同时降低了系统能耗，使网络能有效抵御多种攻击。
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公开(公告)号：CN111669701A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010447620.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压缩感知与二进制粒子群的多目标定位方法及装置，其中方法包括以下步骤：对监测区域进行网格划分，建立基于压缩感知的定位模型，将多目标定位问题转化为经典的0-1背包问题；采用预设算法搜索待定位目标在划分网格上的落点区域，以降低优化问题的维数；采用二进制粒子群优化算法求解对应的优化问题，以重构稀疏信号x；根据所述重构稀疏信号x，确定所述待定位目标所在的网格，将所述网格的代表位置作为待定位目标的估计位置。本发明提出结合压缩感知理论将无线传感器网络下的多目标定位问题转化为0-1背包问题，根据重构的信号得到目标的估计位置，提高定位精度，可广泛应用于无线传感器网络的多目标定位技术。
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公开(公告)号：CN106454815B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201611060412.X
申请日：2016-11-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LEACH协议的无线传感器网络路由方法，步骤为：全网所有节点进行初始化部署；认证广播阶段：基站广播并且更新安全控制信息，节点获取广播信息后更新；成簇阶段：选举簇头节点并且普通节点选择最优簇头节点进行入簇；各簇头节点监控簇头节点并使得监控簇头节点入簇；数据传送阶段：所有普通节点将数据传输给其所在簇的簇头；同时监控簇头节点传输测试数据包至其被监控簇头节点，并且传输跟踪数据包给基站；簇头节点收到数据后，将基站广播阶段接收的随机数和数据传给基站；基站通过校验所有簇头发来的数据检测网络中是否存在篡改、丢包等攻击该方法提高安全性同时降低了系统能耗，使网络能有效抵御多种攻击。
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公开(公告)号：CN101505532A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910037862.0
申请日：2009-03-12
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: Y02D70/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式处理的无线传感器网络目标跟踪方法，包括下列步骤：利用上一时刻目标状态估计信息和当前时刻任务节点观测数据，进行扩展卡尔曼滤波算法，获得当前时刻目标状态估计信息；根据当前时刻目标状态估计信息，计算得到下一时刻候选任务节点的先验估计误差协方差矩阵迹，比较并选举其中最小的迹对应的节点作为下一时刻任务节点；当下一时刻任务节点对应的先验估计误差协方差矩阵迹大于设置的阈值时，采用目标轨迹修正算法，重新获得当前时刻目标状态估计信息，实现目标定位跟踪。本发明所述方法可有效的减少节点间的通讯，节省节点能量资源和通讯资源，同时满足节点定位精确性，实时性和鲁棒性要求。
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