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公开(公告)号：CN117539231A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311730685.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本申请属于无人机飞行控制技术领域，公开了一种四旋翼无人机控制方法，该方法包括：获取无人机的状态数据，根据预设的无人机三阶系统动力学模型，结合多层递归神经网络控制器设计方法，构建无人机控制模型，以位置与姿态的关系为约束条件，将预设的期望控制目标值和状态数据输入到无人机控制模型，计算得到无人机的各控制输出分量，对各控制输出分量进行转换，得到无人机各电机的控制量，基于无人机各电机的控制量，对无人机的电机调速器进行控制，通过将无人机的状态数据和期望控制目标值输入到基于无人机三阶系统动力学模型和多层递归神经网络控制器设计方法构建的无人机控制模型，对无人机进行控制，提高了无人机的控制效率。
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