公开(公告)号：CN117539231A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311730685.0

申请日：2023-12-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张智军 ,  伍振滔 ,  余昊旻 ,  高熙桐

IPC: G05D1/00

Abstract: 本申请属于无人机飞行控制技术领域，公开了一种四旋翼无人机控制方法，该方法包括：获取无人机的状态数据，根据预设的无人机三阶系统动力学模型，结合多层递归神经网络控制器设计方法，构建无人机控制模型，以位置与姿态的关系为约束条件，将预设的期望控制目标值和状态数据输入到无人机控制模型，计算得到无人机的各控制输出分量，对各控制输出分量进行转换，得到无人机各电机的控制量，基于无人机各电机的控制量，对无人机的电机调速器进行控制，通过将无人机的状态数据和期望控制目标值输入到基于无人机三阶系统动力学模型和多层递归神经网络控制器设计方法构建的无人机控制模型，对无人机进行控制，提高了无人机的控制效率。

公开(公告)号：CN118617399A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202310232232.9

申请日：2023-03-10

Applicant: 华南理工大学 ,  佛山市顺德致可智能科技有限公司

Inventor： 张智军 ,  宋雅婷 ,  郑陆楠 ,  罗亚梅 ,  伍振滔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种抗噪复值递归神经网络求解机械臂运动轨迹的方法。所述方法包括如下步骤：在上位机中建立机械臂运动轨迹的数学模型；将数学模型抽象为时变复值二次规划问题；将时变复值二次规划问题转化为矩阵方程；构建能量函数；建立抗噪复值递归神经网络模型；利用建立的神经网络模型求解时变复值二次规划问题；输出时变复值二次规划问题的实时解，通过上位机显示求解过程中能量函数的二范数的变化曲线；将求得的时变复值二次规划问题的实时解转化还原为机械臂运动轨迹的控制参数，并实时控制机械臂按照预设轨迹运动。本发明采用抗噪复值递归神经网络模型对机械臂运动轨迹问题进行求解，具有实时性强，计算快，精度高，抗噪性能好等优点。