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公开(公告)号：CN110254148A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910553580.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公布了一种陆空两栖机器人的足-旋翼机构，包括：变胞机构，所述变胞机构包括四个铰接的空心板，所述空心板的中部均设置有圆形通孔，四个空心板展开状态时位于同一平面且各圆形通孔的圆心呈矩形分布，在折叠状态时各空心板的圆形通孔的中心线同轴；飞行系统，包括四个旋翼驱动装置，分别设置在各空心板的中部的圆形通孔中；行走机构，对称设置在折叠后位于最外侧的两个所述空心板的外周壁上。本发明能够实现飞行模式与行走模式的自由切换，满足陆空两栖的要求，方便机器人穿越狭小空间，在一定程度上提高机器人的续航能力和可靠性，通过弹簧合页的合理布置，消除了变胞机构中间存在的不必要的稳定状态，简化了机构，使得结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN110202550B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910574992.1
申请日：2019-06-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种三自由度球面并联机构传动装置，包括三个摇臂和用于控制三个摇臂实现独立周转运动的传动机构，所述三个摇臂都布置在传动机构的周向，所述传动机构包括三组复合传动组件，一组复合传动组件对应与一个摇臂连接。每组复合传动组件包括驱动电机、齿轮传动、带轮传动和绕绳传动，齿轮传动将驱动电机的非同轴旋转传输到中心轴的同轴旋转，带轮传动将中心轴的同轴旋转传输到对应的摇臂上，绕绳传动约束摇臂与球关节外圆相切并进行纯滚动。本发明解决了目前驱动机构的运动惯量过大、整体尺寸过大以及结构不够紧凑的问题。
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公开(公告)号：CN110202550A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910574992.1
申请日：2019-06-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种三自由度球面并联机构传动装置，包括三个摇臂和用于控制三个摇臂实现独立周转运动的传动机构，所述三个摇臂都布置在传动机构的周向，所述传动机构包括三组复合传动组件，一组复合传动组件对应与一个摇臂连接。每组复合传动组件包括驱动电机、齿轮传动、带轮传动和绕绳传动，齿轮传动将驱动电机的非同轴旋转传输到中心轴的同轴旋转，带轮传动将中心轴的同轴旋转传输到对应的摇臂上，绕绳传动约束摇臂与球关节外圆相切并进行纯滚动。本发明解决了目前驱动机构的运动惯量过大、整体尺寸过大以及结构不够紧凑的问题。
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公开(公告)号：CN106926911B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201710130273.1
申请日：2017-03-07
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开一种自锁式爬树机器人及其爬树方法，机器人包括车身架、固定机械臂、活动机械臂和爬升动力机构，爬升动力机构设于车身架上，固定机械臂和活动机械臂分别与爬升动力机构连接。其方法是通过固定机械臂和活动机械臂交替收缩抱紧树干，再利用爬升动力机构带动处于展开状态的活动机械臂或处于展开状态的固定机械臂向上爬升，当固定机械臂向上爬升时，带动车身架也向上爬升。本发明原理简单，且实现了利用自锁现象适应树干直径的大范围变化，扩大爬树机器人的使用范围。
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公开(公告)号：CN108972505A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810720459.7
申请日：2018-07-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 涉及一种3PcSS+RTR球铰链代换型并联机构，包括：用于实现并联机构几何关系特征约束、保证三自由度特征的等效球铰，用于输出动力、实现并联机构运动功能的工作平台，用于实现并联机构几何关系特征约束、并将动力传递至工作平台的摇臂，用于实现动力的传动、将动力传递至摇臂的传动装置。传动装置位于整个并联结构的下层，工作平台位于传动机构的上方，工作平台与传动装置之间通过摇臂连接，摇臂的两端分别与工作平台和传动装置球铰链连接；等效球铰位于传动装置、工作平台和摇臂三者的内侧中部且两端分别与传动装置和工作平台连接。该并联机构在保证较好的运动精度同时降低了对加工精度的要求。属于并联机构领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110254148B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910553580.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公布了一种陆空两栖机器人的足‑旋翼机构，包括：变胞机构，所述变胞机构包括四个铰接的空心板，所述空心板的中部均设置有圆形通孔，四个空心板展开状态时位于同一平面且各圆形通孔的圆心呈矩形分布，在折叠状态时各空心板的圆形通孔的中心线同轴；飞行系统，包括四个旋翼驱动装置，分别设置在各空心板的中部的圆形通孔中；行走机构，对称设置在折叠后位于最外侧的两个所述空心板的外周壁上。本发明能够实现飞行模式与行走模式的自由切换，满足陆空两栖的要求，方便机器人穿越狭小空间，在一定程度上提高机器人的续航能力和可靠性，通过弹簧合页的合理布置，消除了变胞机构中间存在的不必要的稳定状态，简化了机构，使得结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN106926911A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710130273.1
申请日：2017-03-07
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开一种自锁式爬树机器人及其爬树方法，机器人包括车身架、固定机械臂、活动机械臂和爬升动力机构，爬升动力机构设于车身架上，固定机械臂和活动机械臂分别与爬升动力机构连接。其方法是通过固定机械臂和活动机械臂交替收缩抱紧树干，再利用爬升动力机构带动处于展开状态的活动机械臂或处于展开状态的固定机械臂向上爬升，当固定机械臂向上爬升时，带动车身架也向上爬升。本发明原理简单，且实现了利用自锁现象适应树干直径的大范围变化，扩大爬树机器人的使用范围。
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公开(公告)号：CN107035820B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201611247254.9
申请日：2016-12-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明公布了一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，包括并联球关节上平台、固定上顶盖、至少两个外环内齿轮、装置下平台，每个外环内齿轮的外圆周边缘通过连接部和并联球关节摇臂活动连接并联球关节上平台，固定上顶盖和装置下平台之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮独立转动的连轴外齿轮组，每个连轴外齿轮组均包括齿轮轴、主动外齿轮和从动外齿轮，各外环内齿轮与相啮合的主动外齿轮、从动外齿轮一侧分别设置有环形节圆结构。本发明能够实现各齿轮定位，保证了常规环型移动副优良运动特性的同时，将驱动电机下置于下平台之下，减小整个传动装置动力输出过程中的动载荷，转动惯量更小，运动性能更优良。
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公开(公告)号：CN107035820A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201611247254.9
申请日：2016-12-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/023
CPC classification number: F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明公布了一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，包括并联球关节上平台、固定上顶盖、至少两个外环内齿轮、装置下平台，每个外环内齿轮的外圆周边缘通过连接部和并联球关节摇臂活动连接并联球关节上平台，固定上顶盖和装置下平台之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮独立转动的连轴外齿轮组，每个连轴外齿轮组均包括齿轮轴、主动外齿轮和从动外齿轮，各外环内齿轮与相啮合的主动外齿轮、从动外齿轮一侧分别设置有环形节圆结构。本发明能够实现各齿轮定位，保证了常规环型移动副优良运动特性的同时，将驱动电机下置于下平台之下，减小整个传动装置动力输出过程中的动载荷，转动惯量更小，运动性能更优良。
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公开(公告)号：CN206419436U
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201621467062.4
申请日：2016-12-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本实用新型公布了一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，包括并联球关节上平台、固定上顶盖、至少两个外环内齿轮、装置下平台，每个外环内齿轮的外圆周边缘通过连接部和并联球关节摇臂活动连接并联球关节上平台，固定上顶盖和装置下平台之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮独立转动的连轴外齿轮组，每个连轴外齿轮组均包括齿轮轴、主动外齿轮和从动外齿轮，各外环内齿轮与相啮合的主动外齿轮、从动外齿轮一侧分别设置有环形节圆结构。本实用新型能够实现各齿轮定位，保证了常规环型移动副优良运动特性的同时，将驱动电机下置于下平台之下，减小整个传动装置动力输出过程中的动载荷，转动惯量更小，运动性能更优良。
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