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公开(公告)号:CN120002638A
公开(公告)日:2025-05-16
申请号:CN202510209256.1
申请日:2025-02-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多行为融合移动机器人的协同控制方法、设备及介质,通过多源控制端输入对移动机器人的多行为进行控制,协同不同功能机构的行为,实现移动机器人完整的功能过程。通过建立统一的多设备通讯及多行为协同交互管理机制,通过多线程管理机制实时接收来自不同输入端xn的通信数据,对多源信号进行统一信号处理,得到相应的机器人行为控制指令f(xn)。基于多行为协同选择控制器,根据控制系统的行为选择机制与行为交互逻辑规则输出有效行为控制指令f(ut),用于控制驱动行为对应的终端设备,以使所述设备执行所述执行指令对应的操作,直到完成所述行为需求,并进行实时行为状态反馈,保证多行为任务间能够协作运行。
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公开(公告)号:CN119167791A
公开(公告)日:2024-12-20
申请号:CN202411571487.9
申请日:2024-11-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F30/27 , B64U50/32 , G06F17/18 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供了氢燃料电池混合动力无人机能量自适应优化系统及方法包括:旨在实现无人机飞行过程存在多种不确定因素时的自适应优化。通过对无人机典型飞行剖面进行力学分析,构建无人机飞行过程中各阶段负载需求功率的估计模型。所述方法的核心是将无人机飞行过程建模为马尔科夫决策过程,并合理构建由功率能耗状态空间、供电功率分配的动作空间和奖励函数、电能供应约束条件等组成的自适应优化模型。针对电能分配的奖励函数,应用近端策略优化算法训练智能体不断更新演员网络,迭代学习以逼近期望的控制策略,从而实现氢燃料混合动力无人机能量管理系统对氢能和电能的自适应智能最优分配,并提出了系统实现方案。
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