公开(公告)号：CN103759648B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201410042882.8

申请日：2014-01-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 石永华 ,  王晓佳 ,  陈熙引 ,  李学瑞

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法，克服了传统图像检测算法对于角焊缝特征点提取精度低、不稳定的缺点。本发明通过下述技术方案予以实现：使用激光扫描工件，由双目CCD摄像机采集图像，采集的灰度图像传输到计算机的软件系统进行处理。处理流程依次为中值滤波、二值化、细化、获取最大连通域、近角点搜索、直线拟合求交点，最终获得焊缝特征点图像坐标。本发明采用的预处理方法（中值滤波、二值化、细化、获取最大连通域）去除了图像背景的干扰，减小了后续处理的检索范围，并提出一种近角点搜索策略，提高了角点检测的速度，最后使用直线拟合求交点的方法使检测精度达到亚像素级。

公开(公告)号：CN104668739B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201510104076.3

申请日：2015-03-10

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 石永华 ,  郭波 ,  俞国庆 ,  梁斌 ,  王晓佳

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/173

Abstract: 本发明公开了一种熔化极气体保护焊焊缝识别视觉传感器，该传感器包括：弧光传输系统、图像采集系统和阻光罩相对高度恒值控制系统；所述弧光传输系统包括：光阑、导光板、平板玻璃、转光路反射镜和阻燃海绵；图像采集系统由带有以太网输出接口的工业相机组成；阻光罩相对高度恒值控制系统由大力矩直流电机、丝杆、控制器、阻光罩和接触式高度传感器组成。本发明在相对密封的阻光罩内采集图像，只采集面积较小的弧光条纹，大大降低了飞溅烟尘对成像的不利影响；投射到待识别焊缝上的是强弧光宽条纹，在两个边界上均产生畸变，通过两个边界畸变做比较，可顺利识别出折线焊缝的角度较大的转折点，进而避免了传统折线焊缝跟踪方法跟踪速度过慢的缺点。

公开(公告)号：CN104668739A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201510104076.3

申请日：2015-03-10

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 石永华 ,  梁斌 ,  王晓佳

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/173

CPC classification number: B23K9/1274 ,  B23K9/173

Abstract: 本发明公开了一种熔化极气体保护焊焊缝识别视觉传感器，该传感器包括：弧光传输系统、图像采集系统和阻光罩相对高度恒值控制系统；所述弧光传输系统包括：光阑、导光板、平板玻璃、转光路反射镜和阻燃海绵；图像采集系统由带有以太网输出接口的工业相机组成；阻光罩相对高度恒值控制系统由大力矩直流电机、丝杆、控制器、阻光罩和接触式高度传感器组成。本发明在相对密封的阻光罩内采集图像，只采集面积较小的弧光条纹，大大降低了飞溅烟尘对成像的不利影响；投射到待识别焊缝上的是强弧光宽条纹，在两个边界上均产生畸变，通过两个边界畸变做比较，可顺利识别出折线焊缝的角度较大的转折点，进而避免了传统折线焊缝跟踪方法跟踪速度过慢的缺点。

公开(公告)号：CN103759648A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410042882.8

申请日：2014-01-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 石永华 ,  王晓佳 ,  陈熙引 ,  李学瑞

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光双目视觉的复杂角焊缝位置检测方法，克服了传统图像检测算法对于角焊缝特征点提取精度低、不稳定的缺点。本发明通过下述技术方案予以实现：使用激光扫描工件，由双目CCD摄像机采集图像，采集的灰度图像传输到计算机的软件系统进行处理。处理流程依次为中值滤波、二值化、细化、获取最大连通域、近角点搜索、直线拟合求交点，最终获得焊缝特征点图像坐标。本发明采用的预处理方法（中值滤波、二值化、细化、获取最大连通域）去除了图像背景的干扰，减小了后续处理的检索范围，并提出一种近角点搜索策略，提高了角点检测的速度，最后使用直线拟合求交点的方法使检测精度达到亚像素级。

公开(公告)号：CN302218214S

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201230157416.6

申请日：2012-05-08

Applicant: 华南理工大学

Designer： 王晓佳 ,  陈勋漫 ,  陈锦昌 ,  李孟 ,  陈亮

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：便携折叠自行车。2．本外观设计产品的用途：用途是作为交通工具。3．本外观设计的设计要点：设计要点在于产品的整体形状及其色彩，特别是主视图中前轮和后轮之间的圆弧形连接件。4．最能表明设计要点的图片或者照片：主视图。5．本外观设计请求保护色彩。6．由于完全折叠后只是将折叠状态1（参见折叠状态1立体图）的车头上部分进一步向车身折叠，其他部件没有变化，因此，仅提供完全折叠后的立体图。