-
公开(公告)号：CN113517837B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110378263.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于高频脉振注入法的PMSM转速提取方法，包括步骤：S1、通过电流传感器采集基于高频脉振注入法下永磁同步电机的三相电流；S2、将三相电流转换为αβ静止坐标系的电流；S3、解调并通过低通滤波器得到与转角位置有关的响应电流信号；S4、通过解调电流得到估计的永磁同步电机的转角信号；S5、根据得到的转角信号得到估计转速，从而提取转速信息。通过电流传感器采集永磁同步电机的三相电流，解调并经过低通滤波器处理得到响应电流，基于响应电流即可得到转角信号，并进一步得到估计转速。本方法不需要使用机械式速度传感器，只需要电流传感器，因此操作设置简单，对空间尺寸和编码器的参数没有要求，维修成本低。
-
公开(公告)号：CN113012197B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110298362.3
申请日：2021-03-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于动态交通场景的双目视觉里程计定位方法，包括以下步骤：获取当前道路场景中的图像；得到视差图；检测左目图像中的潜在运动目标，获得潜在运动目标的掩膜；提取左目图像的特征点，并根据潜在运动目标的掩膜剔除动态特征点，得到静态特征点；求取静态特征点在左目相机坐标系下的空间坐标；跟踪静态特征点在新一帧图像中的位置，获得在新一帧图像中匹配的静态特征点，并求取在新一帧左目相机坐标系下的空间坐标；通过最小化相邻两帧图像静态特征点的重投影误差，得到相机的位姿变化，得到车辆的轨迹。本发明通过识别图像中的潜在运动物体，剔除动态特征点，减小运动物体对位姿估计的影响，提高双目视觉里程计在室外交通场景的稳定性和精度。
-
公开(公告)号：CN106976474B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710236620.9
申请日：2017-04-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D1/10
Abstract: 本发明公开了一种带接插件的赛车用方向盘快拆装置，包括快拆器部分与接插件部分，快拆器部分包括外套、内套、转向轴、锁止销、回位弹簧、径向齿条、轴向齿条、传动齿，内套中心通过花键孔与转向轴配合连接，外套轴向移动地套于内套外侧，所述内套沿径向均匀设置有若干径向导孔，转向轴上设置有若干锁止槽，径向齿条设置在所述锁止销的尾端，轴向齿条均匀地设置于外套的内侧壁上，传动齿固定于内套上且同时与径向齿条和轴向齿条互相咬合连接，回位弹簧连接于外套、内套相对端面之间；接插件部分包括公头、母头。本发明通过外套的轴向移动与传动齿的配合，实现锁止销的径向移动，从而达到方向盘锁止与解除锁止的目的，结构紧凑可靠，拆装方便。
-
公开(公告)号：CN113820055B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111062996.5
申请日：2021-09-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明公开了一种永磁电机齿槽转矩测量方法，包括：利用悬挂线悬挂重物驱动装配在电机轴上的转动盘转动，进而带动电机的输出轴转动；采集编码器的脉冲时间序列，计算出电机的转子位置角信号；分析电机转动过程中的动力学平衡方程，得到齿槽计算表达式；通过转子位置角信号计算转子角速度及角加速度，根据齿槽转矩表达式计算出每个转子位置角处的齿槽转矩；在角域对计算出的齿槽转矩进行低通阶次滤波得到齿槽转矩—转子位置关系曲线；对齿槽转矩—转子位置关系曲线利用角域傅里叶变换获取其阶次成分及幅值。该方法可直接利用电机自带的编码器、不需转矩传感器等额外器材和搭建复杂的试验台、操作简单、可行性高、成本低且测试精度也较高。
-
公开(公告)号：CN114665769A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210311772.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的控制参数优化方法，包括步骤：本发明提供的一种永磁同步电机的控制参数优化方法，包括步骤：S1、测量出永磁同步电机的齿槽转矩谐波；S2、获取所述永磁同步电机及其矢量驱动控制系统的参数；S3、计算齿槽转矩到电机转速的闭环传递函数，得齿槽转矩引起的转速谐波幅值大小；S4、构建转速环和电流环开环截止频率和相位裕度与PI参数的关联数学模型；S5、设定电机驱动系统转速环和电流环的开环截止频率和相位裕度范围；S6、寻优找出使齿槽转矩引起的转速谐波幅值最小的PI参数。该方法不需要改动电机结构与电机控制算法，只需修改电机转速环和电流环PI参数即可减小齿槽转矩引起的转速谐波，简单易行，成本低，实用性强。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114527427A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210102133.4
申请日：2022-01-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于球形麦克风阵列的低频波束形成声源定位方法，包括：采用标准球面坐标系，描述球型麦克风阵列中各阵元的空间位置，建立声场模型；对所述时域声音信号进行加窗处理，然后对其做傅里叶变换，得到频域声音信号；对所述频域信号进行球谐波分解，得到位置信息与频率信息解耦的球谐域声音信号；对所述球谐域声音信号，进行声场重构，预测大半径同心球面声压，构造虚拟半径下的预测声场；对所述预测声场，运用波束形成算法，提取峰值点对应的方位角和俯仰角，即为声源的方位。该方法在不增加设备数量和体积的情况下，利用小型球形麦克风阵列实现了声源定位，提高了延时求和波束形成算法的低频分辨率，并且降低了计算复杂程度。
-
公开(公告)号：CN113517837A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110378263.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于高频脉振注入法的PMSM转速提取方法，包括步骤：S1、通过电流传感器采集基于高频脉振注入法下永磁同步电机的三相电流；S2、将三相电流转换为αβ静止坐标系的电流；S3、解调并通过低通滤波器得到与转角位置有关的响应电流信号；S4、通过解调电流得到估计的永磁同步电机的转角信号；S5、根据得到的转角信号得到估计转速，从而提取转速信息。通过电流传感器采集永磁同步电机的三相电流，解调并经过低通滤波器处理得到响应电流，基于响应电流即可得到转角信号，并进一步得到估计转速。本方法不需要使用机械式速度传感器，只需要电流传感器，因此操作设置简单，对空间尺寸和编码器的参数没有要求，维修成本低。
-
公开(公告)号：CN113500594A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110732654.3
申请日：2021-06-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了适用于汽车挡风玻璃自动安装系统的双目视觉定位方法，包括：机器人末端到达标定的安装位置后开启结构光装置；获取标定的安装位置的双目图像；获得包含边缘的边缘图像和灰度图像；提取边缘图像中的特定点；提取左右灰度化图像中的特征点并得到匹配点；求取特定点和匹配点在世界坐标系下的空间坐标，获得挡风玻璃安装平面的位置；拟合出挡风玻璃安装平面，并获得拟合平面在世界坐标系下的法向量；将平面的法向量转成RPY角表示，获得挡风玻璃安装平面的姿态；得到机器人末端位姿补偿量。本发明通过提取图像中的目标点和特征点，剔除不符合的特征点，减小非正确匹配点对拟合平面的影响，并保证了定位精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN113131821A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110379871.9
申请日：2021-04-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于载波频率成分法的永磁同步电机转速提取方法，包括：S1、基于双重傅里叶变换，得到SVPWM规则非对称采样策略下αβ静止坐标系的电压表达式；S2、结合电压表达式，构造与转子位置有关的解调信号表达式，且在解调时通过低通滤波器简化解调过程；S3、采集永磁同步电机逆变器输出端的三相电流进行步骤S2，得到相应的电流解调信号；S4、对所得电流解调信号进行PI反馈控制，从而提取出转速信息。只需要简单安装电流传感器，在得到电流信号的同时可以获得转速信息，且不需要额外注入电压信号，也无需使用带通滤波器，因此可以减少计算量，降低噪声和电流损耗；同时由于是时域方法，其实时性也比阶次跟踪的方法更好。
-
公开(公告)号：CN110086398A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910390765.3
申请日：2019-05-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02P21/30
Abstract: 本发明公开了一种基于占空比控制的直接转矩控制方法，包括以下步骤：S1、采集电机的转速ω、转角θ以及三相电流isa、isb和isc数据；S2、将三相电流isa、isb和isc转换到旋转坐标系下获得电流isd和isq；S3、计算电磁转矩Te、d轴磁链ψd、q轴磁链ψq和定子磁链的幅值ψs；S4、计算定子磁链所在扇区；S5、计算实时定子磁链指令值根据转速PI控制得到转矩参考值S6、用查表法选取电压矢量ui；S7、计算当前时刻定子磁链与作用时刻d轴的夹角θψd：S8、根据所选的有效电压矢量ui、转速ωr、转角θr计算ui与作用时刻的d轴的夹角θud：S9、计算所选的有效电压矢量的占空比h；计算逆变器各个开关管的输入脉冲。本发明对占空比的计算方法进行了改进，可有效降低转矩和转速低频段谐波成分的幅值。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
52
records
(took 0.032 seconds)
