-
公开(公告)号：CN113012197A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110298362.3
申请日：2021-03-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于动态交通场景的双目视觉里程计定位方法，包括以下步骤：获取当前道路场景中的图像；得到视差图；检测左目图像中的潜在运动目标，获得潜在运动目标的掩膜；提取左目图像的特征点，并根据潜在运动目标的掩膜剔除动态特征点，得到静态特征点；求取静态特征点在左目相机坐标系下的空间坐标；跟踪静态特征点在新一帧图像中的位置，获得在新一帧图像中匹配的静态特征点，并求取在新一帧左目相机坐标系下的空间坐标；通过最小化相邻两帧图像静态特征点的重投影误差，得到相机的位姿变化，得到车辆的轨迹。本发明通过识别图像中的潜在运动物体，剔除动态特征点，减小运动物体对位姿估计的影响，提高双目视觉里程计在室外交通场景的稳定性和精度。
-
公开(公告)号：CN110780305A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910995353.2
申请日：2019-10-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法，包括以下步骤：1）读取激光雷达点云数据；2）对激光雷达点云数据进行直通滤波；3）排除地面点云数据对锥桶检测的干扰；4）筛选出锥桶的点云簇；5）对聚类得到的点云簇进行统计分析，根据锥桶实际尺寸的特征，设置最大标准差阈值，筛选出锥桶；6）获取其点云簇中心点坐标；7）对激光雷达左右两侧的锥桶中心点坐标进行计算平均值，得到锥桶的中心点为当前状态下的最近目标点；8）循环以上步骤，获取最新目标点。本发明通过对激光雷达点云的实时滤波、分割、聚类等处理，不断控制车辆朝目标点移动，最终实现基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113012197B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110298362.3
申请日：2021-03-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于动态交通场景的双目视觉里程计定位方法，包括以下步骤：获取当前道路场景中的图像；得到视差图；检测左目图像中的潜在运动目标，获得潜在运动目标的掩膜；提取左目图像的特征点，并根据潜在运动目标的掩膜剔除动态特征点，得到静态特征点；求取静态特征点在左目相机坐标系下的空间坐标；跟踪静态特征点在新一帧图像中的位置，获得在新一帧图像中匹配的静态特征点，并求取在新一帧左目相机坐标系下的空间坐标；通过最小化相邻两帧图像静态特征点的重投影误差，得到相机的位姿变化，得到车辆的轨迹。本发明通过识别图像中的潜在运动物体，剔除动态特征点，减小运动物体对位姿估计的影响，提高双目视觉里程计在室外交通场景的稳定性和精度。
-
公开(公告)号：CN110780305B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201910995353.2
申请日：2019-10-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法，包括以下步骤：1）读取激光雷达点云数据；2）对激光雷达点云数据进行直通滤波；3）排除地面点云数据对锥桶检测的干扰；4）筛选出锥桶的点云簇；5）对聚类得到的点云簇进行统计分析，根据锥桶实际尺寸的特征，设置最大标准差阈值，筛选出锥桶；6）获取其点云簇中心点坐标；7）对激光雷达左右两侧的锥桶中心点坐标进行计算平均值，得到锥桶的中心点为当前状态下的最近目标点；8）循环以上步骤，获取最新目标点。本发明通过对激光雷达点云的实时滤波、分割、聚类等处理，不断控制车辆朝目标点移动，最终实现基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪。
-
公开(公告)号：CN107150588A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710399021.9
申请日：2017-05-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于限滑差速器的车用轴制动系统，包括限滑差速器、支撑限滑差速器的主支架和副支架、制动盘、制动卡钳、分别通过第一万向节连接于限滑差速器左、右两输出端的传动半轴，所述传动半轴的另一端均设置有用于连接轮毂的第二万向节，所述制动盘固定在限滑差速器外壳的支座上，所述制动卡钳固定在副支架上，通过夹紧制动盘实现制动，所述主支架和副支架固定在车架上。本发明巧妙地利用限滑差速器的工作原理，实现在弯道中后轮内外侧轮的制动力分配更加合理，以实现对不同附着条件轮胎附着极限的利用；而在直线制动中，又可以利用两侧轮胎附着条件基本一致的条件起到与轮边制动起到基本一致的作用。
-
公开(公告)号：CN206826408U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720620243.4
申请日：2017-05-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于限滑差速器的车用轴制动系统，包括限滑差速器、支撑限滑差速器的主支架和副支架、制动盘、制动卡钳、分别通过第一万向节连接于限滑差速器左、右两输出端的传动半轴，所述传动半轴的另一端均设置有用于连接轮毂的第二万向节，所述制动盘固定在限滑差速器外壳的支座上，所述制动卡钳固定在副支架上，通过夹紧制动盘实现制动，所述主支架和副支架固定在车架上。本实用新型巧妙地利用限滑差速器的工作原理，实现在弯道中后轮内外侧轮的制动力分配更加合理，以实现对不同附着条件轮胎附着极限的利用；而在直线制动中，又可以利用两侧轮胎附着条件基本一致的条件起到与轮边制动起到基本一致的作用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN207202319U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201720574644.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种便携式冰地变温防滑登山杖，其包括通过伸缩联接机构依次连接的防滑把手、第一节强刚度主杆、第二节减震弹簧杆、第三节变温防滑杆，所述的第二节减震弹簧杆内设置有弹簧减震系统，所述的第三节变温防滑杆的杆尖内设置有加热装置；所述防滑把手内集成有通过电路连接加热装置的供电系统和控制系统，所述控制系统用于控制加热装置周期性加热。本实用新型能够实现杖尖在冰面上周期加热，第一阶段融冰适当伸入冰体，第二阶段停止加热借助外界寒冷温度使水再次凝固，第三阶段再次加热保证杖尖方便拔出，从而使杖尖轻易适当伸入冰体并借助外界寒冷实现较为良好的冰面防滑效果。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.019 seconds)
