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公开(公告)号：CN116278575A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310140693.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开一种基于参数识别的车辆状态估计方法，包括：建立簧上质量参数观测器；建立车辆状态观测器；初始化参数观测器和状态观测器；计算k时刻的悬架合力Hk；计算k时刻的参数预测值和参数预测误差协方差计算k时刻的参数估计值和参数估计误差协方差更新k时刻的车辆状态观测器；计算k时刻的状态预测值和状态预测误差协方差计算k时刻的状态估计值和状态估计误差协方差输出k时刻的簧上质量估计值和车辆状态估计结果；重复上述步骤，得到下一时刻的簧上质量估计值和车辆状态估计结果。本发明能够实时估计并动态修正调整簧上质量的参数值，可以有效减小由于参数误差引起的状态观测器的模型误差，进而提升车辆运行状态的估计精度。
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