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公开(公告)号：CN114660619B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210292025.8
申请日：2022-03-23
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S17/89 , G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统，其中，基于多个传感器的SLAM的定位方法包括：基于激光雷达获取多个点云，并基于多个点云形成点云集；对点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位AGV的坐标，并且测算AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离，结合坐标和距离确定障碍物的定位坐标；将障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；基于温度传感器沿着障碍物的定位坐标探测障碍物的温度，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。
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公开(公告)号：CN114660619A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210292025.8
申请日：2022-03-23
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S17/89 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统，其中，基于多个传感器的SLAM的定位方法包括：基于激光雷达获取多个点云，并基于多个点云形成点云集；对点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位AGV的坐标，并且测算AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离，结合坐标和距离确定障碍物的定位坐标；将障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；基于温度传感器沿着障碍物的定位坐标探测障碍物的温度，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。
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公开(公告)号：CN114355901A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111548954.2
申请日：2021-12-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径规划智能优化方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据规划对象的活动区域，构建栅格地图；根据所述栅格地图，采用栅格逐步探索法在起始点和目标点之间构建栅格逐步图，并生成L条随机路径；其中，L的值由种群数量决定；根据所述L条随机路径，采用二重删除操作简化随机路径，生成L条简化路径；根据所述L条简化路径，通过局部搜索机制进行优化，从而构建起始点与目标点之间的最优路径。本发明提供的方法通过在连续地图上进行优化，能够进一步缩短所规划对象的路径长度，实现更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN118519439A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410646055.3
申请日：2024-05-23
Abstract: 本发明公开了一种涉水场景下的移动机器人避障方法以及系统，基于水坑的内部图像标记多个尖锐物体，并根据多个尖锐物体调控移动机器人的移动底座的移动方向；在移动机器人由水坑的底部进行爬坡时，基于水坑的坡度调整移动机器人的姿态，并在不同的坡度下调控移动机器人的速度；基于移动机器人停留在水坑的停留时间触发移动机器人的检测；在检测过程中输出脱困信息或者报警信息，以完成移动机器人的避障，此时，针对移动机器人对水坑进行把控，并触发移动机器人的涉水模式，充分利用了水坑的超声探测，以便于绘制水坑的内部图像和定义水坑的坡度，针对移动机器人在水下的尖锐物体以及坡道进行把控。
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公开(公告)号：CN114596293B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210245204.6
申请日：2022-03-11
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV对工件进行作业的方法及AGV系统，其中，基于AGV对工件进行作业的方法包括：AGV沿着工件的工作轨迹依次探测工件，并基于视觉模块和高度探测模块探测工件的纹路，以获取具有高度标注的纹理图像；基于纹理图像进行区域分割，并沿着线条轨迹确定纹路区域；根据纹路区域的位置范围局部获取工作的纹路点云，基于纹路点云的点云范围进行点云降噪，以进一步确定实际纹路；基于实际纹路的锯口外形确定第一状态参数，并且根据锯口外形的周边质量确定第二状态参数，根据第一状态参数和第二状态参数确定实际纹路的状态等级；基于实际纹路及其状态等级建立纹路模型，并根据状态等级指定纹路模型的修复策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117608290A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311567501.3
申请日：2023-11-22
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种移动机器人的避障方法及系统，实时获取移动机器人在在移动过程中的地面图像；基于地面图像进行轮廓划分，并形成多个轮廓区域；对多个轮廓区域进行识别，并确定可通过障碍物以及不可通过障碍物；基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，此时，针对障碍物进行分类，并对可通过障碍物允许通过，从而基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，以便于进一步完善避障路径，进而便于根据避障路径以及不可通过障碍物调控移动机器人的移动方向，提高了移动机器人的避障能力以及完善避障路径，同时，根据可通过障碍物定义可吸附物；根据可吸附物调控移动机器人的吸收动力，并在沿着避障路径的移动下对可吸附物进行回收。
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公开(公告)号：CN116700282A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310804390.7
申请日：2023-06-30
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车间中的多个机器人的集群控制方法及系统，其中，将工作信号群按照职能任务分配至各个区域的机器人，各个区域的机器人进行单个区域的内部协助，并且协调单个区域的机器人的子任务，以便于监控各个区域的机器人的工作进度，并且确定繁忙区域与空闲区域；基于工作协助逻辑调控处于空闲区域中的非工作机器人，并将非工作机器人临时纳入繁忙区域的编外机器人，此时，非工作机器人作为编外机器人，并进入繁忙区域中的繁忙工段，且分担繁忙工段的任务，以便于充分利用非工作机器人，对于非工作机器人进行角色定位，并且将非工作机器人依次作用于各繁忙区域。
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公开(公告)号：CN114355901B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111548954.2
申请日：2021-12-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径规划智能优化方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据规划对象的活动区域，构建栅格地图；根据所述栅格地图，采用栅格逐步探索法在起始点和目标点之间构建栅格逐步图，并生成L条随机路径；其中，L的值由种群数量决定；根据所述L条随机路径，采用二重删除操作简化随机路径，生成L条简化路径；根据所述L条简化路径，通过局部搜索机制进行优化，从而构建起始点与目标点之间的最优路径。本发明提供的方法通过在连续地图上进行优化，能够进一步缩短所规划对象的路径长度，实现更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN116243679A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310149247.9
申请日：2023-02-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种故障智能监测与精细化诊断方法、装置及存储介质，所述方法包括：根据需检测故障的不确定广义系统，将执行器故障增广系统作为不确定广义系统的附加特定状态，构建广义系统模型；基于神经网络对部分未建模动态和参数扰动引起的不确定模型，利用边界辨识算法获取具有动态特性的边界信息；根据广义系统模型，利用Min‑Max函数将上下界动态系统状态及输出进行耦合，构建动态‑输出多耦合类Luenberger区间观测器，进而构建观测器误差变量系统，实现机器的大类故障诊断；根据大类故障进行精细化诊断。通过本发明提供的方法，能够及时有效地发现故障，并在故障发生时精细化判断故障类型，实现系统的智能监测与故障诊断。
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公开(公告)号：CN117930635B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202311033352.2
申请日：2023-08-16
Applicant: 华南理工大学 , 中山市技师学院 , 中山迈雷特数控技术有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及在线控制器结构技术领域，尤其公开了一种基于Youla参数化的变结构在线控制器调整架构；本发明的在线控制器调整架构，包括一个粗调控制器K0和一组精调候选控制器Q；所述粗调控制器K0用于考虑系统的鲁棒稳定性和标称性能；所述精调候选控制器Q用于考虑系统局部的精细化控制性能；所述精调候选控制器Q,由一组预先设计好的稳定化控制器构成，用于现场对控制器进行微调。因此，本发明的在线控制器调整结构，包含一组可在线调整控制器的实时精调机制,并且通过设计一种切换子系统的二次稳定状态空间实现,以保证精调装置在任意切换下的稳定性。
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