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公开(公告)号：CN109636903B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811580453.0
申请日：2018-12-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抖动的双目三维重建方法。所述方法在双目成像过程中利用抖动来高精度复原三维图像，通过采用光学平面镜或者等效的光学系统移动而相机不动的方式，来使相机之间有稳定的相对位置，这既利于系统校准，也利于探测精度的提高；又在运动中，尽量寻求匹配最不相似方向作为极几何约束趋近的运动方向，就可以在尽量短的时间内，以尽量短的运动行程，对开始寻求到的匹配点的有效性做出测定；如果原有匹配点不能满足新的极几何约束对应的匹配条件，则被淘汰，否则就会被保留；根据保留的匹配点进行三维重建，能够有效减少误匹配和不精确匹配，完成高精度的三维重建。
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公开(公告)号：CN109351836B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811184064.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杯形柔轮的制备方法及其装置；采用尾顶将圆形板坯顶紧在芯模的端部，将脉冲电源的正极导线与芯模连接，负极导线直接与旋轮组件的各个旋轮连接；先用一个旋轮将圆形板坯旋压变形为内外侧壁均为直壁的杯形工件；再用两个旋轮将杯形工件旋压变形为两段不同直壁厚度的变厚杯形工件，并将较厚的平滑段作为齿廓预留段；最后用一个带齿旋轮对齿廓预留段进行旋压，使其外圆周形成一圈齿廓；最终进行少量切削加工，进而完成圆形板坯至杯形柔轮工件的加工过程；本发明的基于塑性成形的杯形柔轮制备工艺，能够完整保留变形过程所形成的流线，有利于提高零件的使用寿命，特别是柔轮这种厚度极薄的零件，优势更为明显。
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公开(公告)号：CN109636903A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811580453.0
申请日：2018-12-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抖动的双目三维重建方法。所述方法在双目成像过程中利用抖动来高精度复原三维图像，通过采用光学平面镜或者等效的光学系统移动而相机不动的方式，来使相机之间有稳定的相对位置，这既利于系统校准，也利于探测精度的提高；又在运动中，尽量寻求匹配最不相似方向作为极几何约束趋近的运动方向，就可以在尽量短的时间内，以尽量短的运动行程，对开始寻求到的匹配点的有效性做出测定；如果原有匹配点不能满足新的极几何约束对应的匹配条件，则被淘汰，否则就会被保留；根据保留的匹配点进行三维重建，能够有效减少误匹配和不精确匹配，完成高精度的三维重建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104240294A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410508074.6
申请日：2014-09-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种双目三维重建方法，包括以下步骤：步骤A采集图像：使用两台同型号的彩色摄像机水平放置，使目标物体处于相机视场之内，其中左相机获得原始左图像，右相机获得原始右图像；步骤B相机标定和图像预校正：采用棋盘法标定两台相机的内外参数，对原始左右图像进行校正并进行预处理；步骤C图像坐标转换：将图像坐标转换成角度坐标；步骤D确定基本双目单视面：通过类似卷积或相关的运算来确定图像的基本双目单视面；步骤E坐标转换：根据步骤D确定的各点的双目单视面的位置及各点的角度坐标，求出各点的空间直角坐标。步骤F三维重建：采用平面插值方法，完成三维重建。本方法具有算法简单、三维重建稠密性好等优点。
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公开(公告)号：CN103065351A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210543958.6
申请日：2012-12-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 一种双目三维重建的方法，包括以下步骤：步骤A：采集图像：使用两台型号相同彩色摄像机水平平行放置，使目标物体置于两台摄像机采集范围之内，其中左摄像机采集的图像为原始左图像，右摄像机采集的图像为原始又图像；步骤B：相机的标定和图像校正和预处理：采用棋盘法标定获得两台摄像机的内外参数，然后对原始左右图像进行校正，再对图像进行预处理；步骤C：分层匹配：根据图像特征线的强弱对图像进行分层特征提取和匹配；步骤D:三维重建：完成达到要求精度的分层后，根据视差原理将获取的两幅图像的匹配信息计算目标物体的三维信息，采用平面插值的方法，完成三维重建。具有算法复杂度低和能非常好地实现三维重建等优点。
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公开(公告)号：CN109732475A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910069453.2
申请日：2019-01-24
Applicant: 华南理工大学 , 广州蓝圣智能科技有限公司
IPC: B24B41/04
Abstract: 本发明公开一种多方向浮动执行机构，其包括壳体、轴向浮动模块、关节轴承、主轴以及径向浮动模块；如果机械臂驱动工具头沿着主轴的轴向贴近工件并进行作业，轴向浮动模块在壳体上通过滑动来进行退让，主轴随之退让，以实现工具头的轴向浮动，以免工具受损；如果机械臂驱动工具头沿主轴的径向贴近工件并进行作业，主轴在关节轴承的支撑下随之沿径向偏转退让，以实现工具头的径向适应性浮动，以免工具受损，只要机械臂的定位精度在主轴的浮动范围内即可满足对工件的加工要求，降低了机器人的机械臂的精度要求；本发明具有结构简单、生产成本低的特点，易于大范围普及制造业。
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公开(公告)号：CN109351836A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811184064.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杯形柔轮的制备方法及其装置；采用尾顶将圆形板坯顶紧在芯模的端部，将脉冲电源的正极导线与芯模连接，负极导线直接与旋轮组件的各个旋轮连接；先用一个旋轮将圆形板坯旋压变形为内外侧壁均为直壁的杯形工件；再用两个旋轮将杯形工件旋压变形为两段不同直壁厚度的变厚杯形工件，并将较厚的平滑段作为齿廓预留段；最后用一个带齿旋轮对齿廓预留段进行旋压，使其外圆周形成一圈齿廓；最终进行少量切削加工，进而完成圆形板坯至杯形柔轮工件的加工过程；本发明的基于塑性成形的杯形柔轮制备工艺，能够完整保留变形过程所形成的流线，有利于提高零件的使用寿命，特别是柔轮这种厚度极薄的零件，优势更为明显。
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公开(公告)号：CN114543730A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210054672.5
申请日：2022-01-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B21/18 , G06T17/20 , G06F30/23 , G06F113/10
Abstract: 本发明公开了一种基于逆向工程的缩痕深度测量法；获取缩痕件的三维扫描数据及缩痕件模型的点云数据；对点云数据进行预处理及逆向成型，获得缩痕件模型；将缩痕件模型摆正，使其外观面与原设计模型的外观面重合；在缩痕件模型上分割出缩痕测量面，在原设计模型上分割出基准面，并将两个面转化为多个缩痕测量点和基准点；获取各个测量点和原设计模型外观面在基准方向上的距离即为缩痕深度，最大值为最大缩痕深度。本发明通过逆向工程描绘出缩痕的形貌，测量出实际零件相对于原设计模型在外观面的收缩量即缩痕，弥补了现有技术只能测量平面缩痕的缺点，获得了缩痕深度的精确值，实现对缩痕缺陷的表征与量化，为后期的优化与改善提供指导。
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