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发明公开
微小无人潜器集群系统的驱驰方法、系统、装置及介质审中-实审

公开(公告)号：CN118363393A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410285084.1

申请日：2024-03-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 蔡鹤 , 张泰源 , 高焕丽 , 汪浩

IPC: G05D1/485 , G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法、系统、装置及介质，属于多智能体系统运动控制领域。其中方法包括：S1、获取若干个微小无人潜器个体作为驱弛者，驱弛者个体依照集群在指定平面上的投影来找到负责的部分微小无人潜器集群；S2、驱弛者个体判断当前所处的状态，并根据状态完成运动决策；其中运动决策包括三种运动策略；S3、判断是否将集群驱赶至目的地，若是，完成驱驰；反之，返回执行步骤S1。本发明提出了一种新颖可行的三维空间集群运动控制策略，相较于主流的集群运动控制策略，本发明能够应对不同规模的集群，并且能够更加灵活的应对环境中的突发状况，且能够保持高成功率以及低时间消耗。

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