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公开(公告)号：CN106707969A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710081394.1
申请日：2017-02-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/4097
CPC classification number: G05B19/4097 , G05B2219/35012
Abstract: 本发明公开了一种沿中心轴线进给的三维类摆线抛光轨迹生成方法，包括以下步骤：通过几何处理的方法将三维网格曲面映射变换到平面参数区域，计算并保存各网格元素在该映射变换下的拉伸变形关系；在平面参数区域内生成该区域的中心轴线；以中心轴线为引导线，根据轴线位置所对应的三维网格曲面的局部几何特征以及拉伸变形关系，自适应调节沿中心轴线进给的摆线轨迹的步距；根据自适应的摆线轨迹步距，以及平面参数区域的边界轮廓约束，依次生成半径与步距可变的摆线轨迹填充整个平面参数区域；将所生成的平面摆线轨迹逆映射至对应的三维网格曲面，得到所需的三维类摆线抛光轨迹。本发明能够提高三维曲面抛光的均匀性，提升工件表面质量。
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公开(公告)号：CN106647634A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610974215.2
申请日：2016-11-04
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/4093
CPC classification number: G05B19/40937 , G05B2219/35349
Abstract: 本发明提供集成环切轨迹与变半径摆线轨迹的型腔加工轨迹生成方法。该方法首先以外轮廓向内偏置、内轮廓向外偏置的方式，逐层构建型腔的环切走刀轨迹；然后，预测沿该环切路径加工时材料去除率的变化，自动识别并划分出型腔的危险加工区域；进而，采用变半径的摆线走刀轨迹填充危险加工区域，以替代环切轨迹，并调节摆线走刀的进给速度、径向切削深度等参数，以保持摆线走刀与环切走刀时材料去除率的基本一致。本发明提出的加工轨迹生成方法，能够避免型腔加工过程中由于材料去除率的变化而造成的刀具瞬时冲击载荷过大，有助于提升加工进给速度与型腔的加工效率，并延长刀具使用寿命。
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公开(公告)号：CN108000246B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201711243471.5
申请日：2017-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于测地距离的三维类摆线抛光路径生成方法，包括步骤：提取工件的三维曲面信息，确定抛光路径起点；由起点位置和曲面的曲率变化情况，调整等距线与起点的测地距离，自适应生成均匀覆盖曲面的等距线；调整各层等距线的间距及三维类摆线路径的半径，使相邻抛光路径间的材料去除深度叠加均匀；沿等距线生成满足半径要求的测地摆线，并自适应调节测地摆线路径的步距值；生成沿所有等距线的摆线抛光路径，后置处理获得实际加工的三维类摆线抛光路径。本发明利用测地距离在网格上的优势，可避免使用投影或展平等方法规划曲面轨迹时的变形。同时，利用摆线轨迹的多方向性，能有效提高三维曲面抛光的均匀性，从而提升工件表面质量。
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公开(公告)号：CN113146630B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110417127.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人铣削加工误差补偿方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取机器人加工过程中的铣削力F，获取机器人加工过程中的关节角度Q；构建机器人铣削力与变形误差补偿值之间的第一关系，构建机器人关节角度与定位误差补偿值之间的第二关系；根据铣削力F和第一关系计算机器人变形误差的补偿量δ1，根据关节角度Q和第二关系计算机器人定位误差的补偿量δ2；将补偿量δ1和补偿量δ2叠加获得器人铣削加工误差的总补偿值δ，将总补偿值δ反馈给机器人。本发明同时考虑了机器人受铣削力作用的变形误差和机器人几何参数产生的定位误差，对两种误差同时进行补偿，补偿效果稳定，可广泛应用于机器人技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113146630A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110417127.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人铣削加工误差补偿方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取机器人加工过程中的铣削力F，获取机器人加工过程中的关节角度Q；构建机器人铣削力与变形误差补偿值之间的第一关系，构建机器人关节角度与定位误差补偿值之间的第二关系；根据铣削力F和第一关系计算机器人变形误差的补偿量δ1，根据关节角度Q和第二关系计算机器人定位误差的补偿量δ2；将补偿量δ1和补偿量δ2叠加获得器人铣削加工误差的总补偿值δ，将总补偿值δ反馈给机器人。本发明同时考虑了机器人受铣削力作用的变形误差和机器人几何参数产生的定位误差，对两种误差同时进行补偿，补偿效果稳定，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN107369127B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710434687.3
申请日：2017-06-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种沿行切路径进给的三维类摆线抛光轨迹生成方法，包括步骤：S1、获取并建立三维曲面与二维参数区域之间的空间映射关系；S2、在平面参数区域内规划行切进给路径；S3、计算行切进给路径位置在参数域两个方向上的映射拉伸系数，自适应地调节沿行切路径进给的二维摆线的步距值与半径值；S4、根据自适应的二维摆线的步距与半径，以行切进给路径为引导线，通过不断迭代生成二维摆线轨迹以覆盖整个平面参数区域；S5、将所述二维摆线轨迹逆映射回三维曲面，获得三维类摆线抛光轨迹。本发明的抛光轨迹生成方法能够利用摆线轨迹的多方向性以避免产生周期性的抛光痕迹，可提高自由曲面抛光的均匀性，从而提升加工工件的表面质量。
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公开(公告)号：CN106707969B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710081394.1
申请日：2017-02-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了一种沿中心轴线进给的三维类摆线抛光轨迹生成方法，包括以下步骤：通过几何处理的方法将三维网格曲面映射变换到平面参数区域，计算并保存各网格元素在该映射变换下的拉伸变形关系；在平面参数区域内生成该区域的中心轴线；以中心轴线为引导线，根据轴线位置所对应的三维网格曲面的局部几何特征以及拉伸变形关系，自适应调节沿中心轴线进给的摆线轨迹的步距；根据自适应的摆线轨迹步距，以及平面参数区域的边界轮廓约束，依次生成半径与步距可变的摆线轨迹填充整个平面参数区域；将所生成的平面摆线轨迹逆映射至对应的三维网格曲面，得到所需的三维类摆线抛光轨迹。本发明能够提高三维曲面抛光的均匀性，提升工件表面质量。
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公开(公告)号：CN108000246A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711243471.5
申请日：2017-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于测地距离的三维类摆线抛光路径生成方法，包括步骤：提取工件的三维曲面信息，确定抛光路径起点；由起点位置和曲面的曲率变化情况，调整等距线与起点的测地距离，自适应生成均匀覆盖曲面的等距线；调整各层等距线的间距及三维类摆线路径的半径，使相邻抛光路径间的材料去除深度叠加均匀；沿等距线生成满足半径要求的测地摆线，并自适应调节测地摆线路径的步距值；生成沿所有等距线的摆线抛光路径，后置处理获得实际加工的三维类摆线抛光路径。本发明利用测地距离在网格上的优势，可避免使用投影或展平等方法规划曲面轨迹时的变形。同时，利用摆线轨迹的多方向性，能有效提高三维曲面抛光的均匀性，从而提升工件表面质量。
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公开(公告)号：CN107369127A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710434687.3
申请日：2017-06-09
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G06T3/0037 , G06T3/0043 , G06T15/005
Abstract: 本发明公开了一种沿行切路径进给的三维类摆线抛光轨迹生成方法，包括步骤：S1、获取并建立三维曲面与二维参数区域之间的空间映射关系；S2、在平面参数区域内规划行切进给路径；S3、计算行切进给路径位置在参数域两个方向上的映射拉伸系数，自适应地调节沿行切路径进给的二维摆线的步距值与半径值；S4、根据自适应的二维摆线的步距与半径，以行切进给路径为引导线，通过不断迭代生成二维摆线轨迹以覆盖整个平面参数区域；S5、将所述二维摆线轨迹逆映射回三维曲面，获得三维类摆线抛光轨迹。本发明的抛光轨迹生成方法能够利用摆线轨迹的多方向性以避免产生周期性的抛光痕迹，可提高自由曲面抛光的均匀性，从而提升加工工件的表面质量。
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