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公开(公告)号：CN113146630B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110417127.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人铣削加工误差补偿方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取机器人加工过程中的铣削力F，获取机器人加工过程中的关节角度Q；构建机器人铣削力与变形误差补偿值之间的第一关系，构建机器人关节角度与定位误差补偿值之间的第二关系；根据铣削力F和第一关系计算机器人变形误差的补偿量δ1，根据关节角度Q和第二关系计算机器人定位误差的补偿量δ2；将补偿量δ1和补偿量δ2叠加获得器人铣削加工误差的总补偿值δ，将总补偿值δ反馈给机器人。本发明同时考虑了机器人受铣削力作用的变形误差和机器人几何参数产生的定位误差，对两种误差同时进行补偿，补偿效果稳定，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN113146630A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110417127.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人铣削加工误差补偿方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取机器人加工过程中的铣削力F，获取机器人加工过程中的关节角度Q；构建机器人铣削力与变形误差补偿值之间的第一关系，构建机器人关节角度与定位误差补偿值之间的第二关系；根据铣削力F和第一关系计算机器人变形误差的补偿量δ1，根据关节角度Q和第二关系计算机器人定位误差的补偿量δ2；将补偿量δ1和补偿量δ2叠加获得器人铣削加工误差的总补偿值δ，将总补偿值δ反馈给机器人。本发明同时考虑了机器人受铣削力作用的变形误差和机器人几何参数产生的定位误差，对两种误差同时进行补偿，补偿效果稳定，可广泛应用于机器人技术领域。
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