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公开(公告)号：CN113313674A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110517082.7
申请日：2021-05-12
Applicant: 华南理工大学 , 广东衡准测控自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟数据平面的船体除锈方法，包括以下步骤：(1)利用摄像机拍摄，获取船身表面二维图像；(2)利用图像算法识别锈点坐标；(3)将锈点坐标进行仿射变换，得到一个虚拟数据平面；(4)根据虚拟数据平面上的坐标进行船体除锈的路径规划。本发明将复杂的船体表面通过仿射变换，变成易于操作的平面，在虚拟平面上规划路径，并将除锈路径规划转变为TSP问题，使路径规划过程变得简单，除锈机械臂在工作时，只需将轨迹参数输入就可以除锈，简化控制过程。
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公开(公告)号：CN113386052A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110519100.5
申请日：2021-05-12
Applicant: 华南理工大学 , 广东衡准测控自动化有限公司
Abstract: 本发明提供一种船体磨料水射流除漆除锈设备及其实现方法，所述设备包括车载式高空作业升降平台、磨料水射流除锈作业执行端、固液流回收装置及除漆除锈设备控制系统。所述的车载式高空作业升降平台，提供整体设备运动；磨料水射流除锈作业执行端与伸缩臂末端相连接，主要安装有全局摄像头装置、定位机械臂以及夹持装置等；固液流回收装置与磨料专用喷头连接；除漆除锈设备控制系统提供多源数据融合、分析及处理。该发明采用具有一定压力的磨料水射流除漆除锈的方式，克服了传统人工喷砂方式除漆除锈时，工作环境恶劣、除漆除锈效率低及质量不稳定等问题；克服了高压水射流除漆除锈设备的能耗高、关键易损件目前不能国产化和成本高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116703827A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310507518.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种船体除锈方法，船体除锈方法应用于船体的除锈设备，所述船体除锈方法包括以下步骤；利用采集装置获取船体表面二维图像、利用图像算法识别锈点轮廓并获得锈点坐标和射流参数、对坐标和射流参数利用TSP智能算法进行路径规划、控制射流装置对锈点进行除锈。船体的锈蚀部分分布无规律性，锈蚀斑点大小不一，锈蚀程度不同，考虑锈蚀部分的位置和大小，将除锈路径规划问题转变为TSP问题，简化除锈装置的移动路径规划问题，使用优化的路径规划方法，减少射流除锈设备的移动以及射流参数的改变。
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公开(公告)号：CN113313674B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110517082.7
申请日：2021-05-12
Applicant: 华南理工大学 , 广东衡准测控自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟数据平面的船体除锈方法，包括以下步骤：(1)利用摄像机拍摄，获取船身表面二维图像；(2)利用图像算法识别锈点坐标；(3)将锈点坐标进行仿射变换，得到一个虚拟数据平面；(4)根据虚拟数据平面上的坐标进行船体除锈的路径规划。本发明将复杂的船体表面通过仿射变换，变成易于操作的平面，在虚拟平面上规划路径，并将除锈路径规划转变为TSP问题，使路径规划过程变得简单，除锈机械臂在工作时，只需将轨迹参数输入就可以除锈，简化控制过程。
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公开(公告)号：CN116330172A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310400858.6
申请日：2023-04-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混合磨料水射流喷头与同步防锈复合装置，包括水射流喷头、环状防锈液管和控制系统，环状防锈液管设置在水射流喷头上，环状防锈液管上设置有至少一个防锈液输入口，工作时，环状防锈液管能够随着水射流喷头在多个方向移动，其中，在环状防锈液管上且相应于每个移动方向处均设置有用于感应相应方向的加速度的无线加速度传感器，无线加速度传感器和控制系统连接，且，在环状防锈液管上且相应于每个移动方向处均设置有至少一个喷口，在环状防锈液管上且相应于每个方向的喷口的位置处均设置有用于启闭相应方向处的喷口的滑动开关机构，且滑动开关机构与控制系统连接。本发明在完成水射流除锈后，同步完成防锈液的喷涂。
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公开(公告)号：CN112571301A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011573005.5
申请日：2020-12-24
Applicant: 华南理工大学 , 广州六维数控设备有限公司
Abstract: 本发明涉及船舶除锈清洗领域，公开了一种磨料水射流喷头，包括喷管、转换阀体；转换阀体上部管道内安装的轴承，连接管道上方与带有进水管的固定法兰连接；所述喷管上的喷口，与相对位置安装的喷管的喷口角度分别指向转换阀体和背向转换阀体，所述转换阀体内部有阀芯，阀芯有两个中心对称的螺旋面，阀芯可在磨料水射流冲击形成的反作用力驱动下以一定速度转动；所述连接管道与轴承配合，所述轴承外侧与转换阀体上部内侧配合，转换阀体上部外侧加有锁紧装置，所述法兰盘进水管的上部安装三通管。本发明装置相邻的喷管交替喷射磨料水射流时，转换阀体随之正反向转动。
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公开(公告)号：CN215470559U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202023206565.5
申请日：2020-12-24
Applicant: 华南理工大学 , 广州六维数控设备有限公司
Abstract: 本实用新型涉及船舶除锈清洗领域，公开了一种磨料水射流喷头，包括喷管、转换阀体；转换阀体上部管道内安装的轴承，连接管道上方与带有进水管的固定法兰连接；所述喷管上的喷口，与相对位置安装的喷管的喷口角度分别指向转换阀体和背向转换阀体，所述转换阀体内部有阀芯，阀芯有两个中心对称的螺旋面，阀芯可在磨料水射流冲击形成的反作用力驱动下以一定速度转动；所述连接管道与轴承配合，所述轴承外侧与转换阀体上部内侧配合，转换阀体上部外侧加有锁紧装置，所述法兰盘进水管的上部安装三通管。本实用新型装置相邻的喷管交替喷射磨料水射流时，转换阀体随之正反向转动。
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