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公开(公告)号：CN113313674A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110517082.7
申请日：2021-05-12
Applicant: 华南理工大学 , 广东衡准测控自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟数据平面的船体除锈方法，包括以下步骤：(1)利用摄像机拍摄，获取船身表面二维图像；(2)利用图像算法识别锈点坐标；(3)将锈点坐标进行仿射变换，得到一个虚拟数据平面；(4)根据虚拟数据平面上的坐标进行船体除锈的路径规划。本发明将复杂的船体表面通过仿射变换，变成易于操作的平面，在虚拟平面上规划路径，并将除锈路径规划转变为TSP问题，使路径规划过程变得简单，除锈机械臂在工作时，只需将轨迹参数输入就可以除锈，简化控制过程。
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公开(公告)号：CN113313674B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110517082.7
申请日：2021-05-12
Applicant: 华南理工大学 , 广东衡准测控自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟数据平面的船体除锈方法，包括以下步骤：(1)利用摄像机拍摄，获取船身表面二维图像；(2)利用图像算法识别锈点坐标；(3)将锈点坐标进行仿射变换，得到一个虚拟数据平面；(4)根据虚拟数据平面上的坐标进行船体除锈的路径规划。本发明将复杂的船体表面通过仿射变换，变成易于操作的平面，在虚拟平面上规划路径，并将除锈路径规划转变为TSP问题，使路径规划过程变得简单，除锈机械臂在工作时，只需将轨迹参数输入就可以除锈，简化控制过程。
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公开(公告)号：CN113386052A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110519100.5
申请日：2021-05-12
Applicant: 华南理工大学 , 广东衡准测控自动化有限公司
Abstract: 本发明提供一种船体磨料水射流除漆除锈设备及其实现方法，所述设备包括车载式高空作业升降平台、磨料水射流除锈作业执行端、固液流回收装置及除漆除锈设备控制系统。所述的车载式高空作业升降平台，提供整体设备运动；磨料水射流除锈作业执行端与伸缩臂末端相连接，主要安装有全局摄像头装置、定位机械臂以及夹持装置等；固液流回收装置与磨料专用喷头连接；除漆除锈设备控制系统提供多源数据融合、分析及处理。该发明采用具有一定压力的磨料水射流除漆除锈的方式，克服了传统人工喷砂方式除漆除锈时，工作环境恶劣、除漆除锈效率低及质量不稳定等问题；克服了高压水射流除漆除锈设备的能耗高、关键易损件目前不能国产化和成本高的问题。
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公开(公告)号：CN116025973A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211630258.0
申请日：2022-12-19
Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院有限公司
IPC: F24F5/00
Abstract: 本发明公开了一种盘管内外融冰取冷方法及系统，所述方法通过三段式换热方法，依次从蓄冰装置中提取了低温段空调冷冻水(可直接提供至建筑空调供水，温度不高于空调供水)、中温段空调冷冻水(作为空调回水的预冷却用水，温度不高于空调回水)，以及高温段空调冷水(温度高于空调回水而无法利用至空调冷冻水系统，可作为冷却水再冷却用)，从而充分提取蓄冰装置内冷量，并杜绝“万年冰”，解决了内融冰及外融冰取冷方式单独应用时所存在的问题。
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公开(公告)号：CN218915213U
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202223395500.9
申请日：2022-12-19
Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种盘管内外融冰取冷系统，包括冷却塔、双工况冷水机组、供冷板换、蓄冰水池、盘管；其中，冷却塔、双工况冷水机组之间设置有第一回水、给水管道；双工况冷水机组、供冷板换的一次侧之间设置有第二回水、给水管道，二次侧设置有第三回水、给水管道；第三给水管道分别连接：第三回水管道，第四回水、给水管道，空调供水；盘管分别连接第五回水、给水管道的一端；第五给水管道的另一端连接至第二给水管道上，第五回水管道的另一端分别连接：第二回水管道，第二给水管道。本发明通过三段式换热，能够充分提取蓄冰装置内冷量，提高冰蓄冷装置、双工况离心式冷水机组的利用效率。
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