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公开(公告)号：CN107150355A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710532033.4
申请日：2017-07-03
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/08 , B25J9/161 , B25J13/085
Abstract: 本发明公开了一种轻型模块化机械臂关节，包括谐波减速器、输入模块、输出模块和驱动模块，所述谐波减速器、所述输入模块和所述输出模块分别与所述驱动模块电连接，所述驱动模块包括电机、机壳、端盖和电机端编码器。本发明通过谐波减速器、输入模块、输出模块和驱动模块的相互作用，使得机械臂关节集机械结构、驱动、控制和通信于一体，能够相对完整且独立的完成一些简单功能，也可以与其它关节进行组合通信，从而共同完成机械臂的运动规划与控制，结构简单、装卸方便、成本低廉，具有极强的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN114726287B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210333768.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02P21/32
Abstract: 本发明公开了一种基于速度环双积分控制器的永磁同步电机寻相方法，包括：构建电机速度环及电流环闭环系统，其中电机速度环采用双积分控制器；双积分控制器初始状态设置为0，电机速度环指令信号设置为0，电机闭环运行，d轴电流环施加斜坡指令信号；永磁同步电机收到指令信号后开始运动，待电机进入稳态，采集速度环双积分控制器的输出；利用电机速度环双积分控制器的稳态输出及施加给d轴电流环的斜坡电流得到电机的初始电角度，完成寻相。本发明寻相方法具有简单、易实现，寻相精度高、速度快，寻相过程电机产生的位移小等优点。
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公开(公告)号：CN114662382A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210208998.9
申请日：2022-03-03
Applicant: 华南理工大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F113/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型仿真的负荷识别方法、系统、装置及介质，其中方法包括：构建多种电气设备的电路仿真模型；更新设置电路仿真模型的参数后，运行电路仿真模型，获取负荷的电力指纹特征数据；将获得的电力指纹特征数据进行归一化处理，获得去量纲的数据集；根据数据集获取训练集和测试集，采用训练集对负荷识别模型进行训练，采用测试集对训练后的负荷识别模型进行测试。本发明基于仿真软件实现对电气设备电路模型的仿真，能够轻松通过改变模型的参数从而得到多样化数据，同时可以得到多数量的负荷模型数据，对于进行负荷分解和识别算法的研究具有极大的意义。本发明可广泛应用于非侵入式负荷识别技术领域。
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公开(公告)号：CN107553491A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710830786.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种脑控轮椅机械臂，包括电动轮椅、轻量型仿生机械臂、第一3D体感摄影机、第二3D体感摄影机、激光雷达、左侧面支架、前支架、电极帽、放大器、PC机，所述六自由度轻量型仿生机械臂固定在电动轮椅的左前方；所述PC机用于显示刺激界面；所述电极帽用于采集脑电信号经处理后传输给PC机；所述激光雷达、第一3D体感摄影机和第二3D体感摄影机通过连接电动轮椅的前支架固定在电动轮椅的前方。本发明结合轮椅的地面移动能力、电极帽的信号采集能力、放大器的信号放大能力、激光雷达定位能力、3D体感摄影机的识别能力以及机械臂的空间运动和执行能力，协助老人、残疾人完成日常生活动作，改善其生活质量。
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公开(公告)号：CN114356287A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111499971.1
申请日：2021-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的伺服驱动器软件框架及其设计方法，其中框架包括：通信模块，硬件模块负责完成驱动配置，虚拟模块负责协议帧的封装与解析；指令模块，硬件模块负责从通信模块处装载指令数据，虚拟模块负责使控制指令参与到系统环路运算中；控制器虚拟模块负责控制率的计算；传感器模块，硬件模块负责配置传感器的驱动，获取传感器数据并做预处理，虚拟模块用于负责从传感器硬件模块中获取数据；设备模块，虚拟模块负责获取控制率，硬件模块负责根据其硬件地址，将设备虚拟模块的控制率传输给实际设备。本发明基于5种基本模块，可根据实际需求搭配系统构建机制，能够适应不同环境不同结构设备的需求，可广泛应用于伺服控制系统技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114356287B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111499971.1
申请日：2021-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的伺服驱动器软件框架及其设计方法，其中框架包括：通信模块，硬件模块负责完成驱动配置，虚拟模块负责协议帧的封装与解析；指令模块，硬件模块负责从通信模块处装载指令数据，虚拟模块负责使控制指令参与到系统环路运算中；控制器虚拟模块负责控制率的计算；传感器模块，硬件模块负责配置传感器的驱动，获取传感器数据并做预处理，虚拟模块用于负责从传感器硬件模块中获取数据；设备模块，虚拟模块负责获取控制率，硬件模块负责根据其硬件地址，将设备虚拟模块的控制率传输给实际设备。本发明基于5种基本模块，可根据实际需求搭配系统构建机制，能够适应不同环境不同结构设备的需求，可广泛应用于伺服控制系统技术领域。
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公开(公告)号：CN114726287A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210333768.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02P21/32
Abstract: 本发明公开了一种基于速度环双积分控制器的永磁同步电机寻相方法，包括：构建电机速度环及电流环闭环系统，其中电机速度环采用双积分控制器；双积分控制器初始状态设置为0，电机速度环指令信号设置为0，电机闭环运行，d轴电流环施加斜坡指令信号；永磁同步电机收到指令信号后开始运动，待电机进入稳态，采集速度环双积分控制器的输出；利用电机速度环双积分控制器的稳态输出及施加给d轴电流环的斜坡电流得到电机的初始电角度，完成寻相。本发明寻相方法具有简单、易实现，寻相精度高、速度快，寻相过程电机产生的位移小等优点。
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公开(公告)号：CN117217414A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311266811.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q30/0201 , G06Q50/06 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种用户电价响应刻画及强化学习应用方法、装置及介质，属于处理技术领域。其中方法包括：将聚合商参与到由配电网运营商主导的联邦学习框架中，开展模型训练；经过迭代训练，获得综合模型；构建强化学习算法，基于区域电价响应刻画结果构建强化学习环境；利用近端策略优化强化学习算法离线训练，得到其价值网络和策略网络，并投入到实时运行。本发明提出了基于联邦学习的用户电价响应行为刻画的分布式交互框架，将原始数据信息交互转变为特征信息交互，获得区域用户电价响应模型；另外提出了嵌入响应模型的配电网优化运行应用方法，利用策略近端优化算法求解系统实时电价和储能出力，提高系统运行经济性和调控灵活性。
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公开(公告)号：CN107595505A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710830727.6
申请日：2017-09-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电动轮椅机械臂装置，包括电动轮椅、六自由度轻量型仿生机械臂、第一3D体感摄影机、第二3D体感摄影机、激光雷达、左侧面支架、右侧面支架、第一PC机、第二PC机、第三PC机，所述六自由度轻量型仿生机械臂固定在电动轮椅的左前方；所述激光雷达、第一3D体感摄影机和第二3D体感摄影机设置在电动轮椅的右前方；所述第一PC机用于控制六自由度轻量型仿生机械臂，所述第二PC机和第三PC机分别用于处理各体感摄影机传输的视觉信号。本发明结合轮椅的地面移动能力、激光雷达定位能力、3D体感摄影机的识别能力以及机械臂的空间运动和执行能力，协助老人、残疾人完成日常生活动作，从而改善其生活质量。
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公开(公告)号：CN107351075A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710632272.7
申请日：2017-07-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种可重构的轻型模块化机械臂，包括工控PC机、底座、若干机械臂连杆与若干输出转矩的机械臂关节，所述底座为固定底座，用于整个轻型模块化机械臂的固定与安装；所述机械臂连杆之间通过可拆装式机械臂关节相互连接，各个机械臂关节的两端及机械臂连杆两端均设置有实现任意连接的统一化机械接口；所述工控PC机通过控制机械臂关节的转动带动机械臂连杆的运动。本发明引入模块化思想，由若干个模块化机械臂关节分别与连杆拼接成完整的机械臂，具有相同的接口，可按照不同的组合和安装顺序来安装机械臂，以获得不同构型甚至不同自由度的机械臂，具有结构简单，装卸方便，质量轻、体积小，外型美观，具有极强的灵活性和适应性。
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