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公开(公告)号：CN109436776B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201811030997.X
申请日：2018-09-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种物料传递机构，包括机架、抬升框架、横向运动框架、夹爪组件、前后平移组件、上下平移组件、前推组件；前推组件安装在机架上将放置在机架内后部的物料往机架内前部推送；抬升框架通过上下平移组件安装在机架上，横向运动框架通过前后平移组件安装在抬升框架上，松开或夹紧物料的夹爪组件安装在横向运动框架上；物料通过前后平移组件和上下平移组件从机架内前部传递至机架前方的空间位置。还涉及一种物料传递机器人以及一种物料传递方法。本发明能将物料从机架中取出并抬升一定的高度，具有自锁稳定性，控制简单可靠，结构紧凑精巧，可移植性强，动力来源普遍，经济实用，工作稳定。属于物料搬运器械领域。
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公开(公告)号：CN114594319A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210064453.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变载荷条件下的模块化MSMA驱动性能测试装置，该MSMA驱动性能测试装置包括提供交流磁场的磁场发生单元、提供变载荷条件的直线导轨单元和约束磁控形状记忆合金驱动器的固定驱动器单元。其中磁场发生单元包括铁芯、铜线圈、霍尔探头、铁架台；直线导轨单元包括直线导轨、T型支架、砝码、鱼线、滑轮组、滑块、滑块固定块、弹簧、压力传感器、激光位移传感器；固定驱动器单元包括基座、托载槽、顶针。本发明在磁场发生单元的铜线圈中实时加载变幅变频电流信号，并在直线导轨单元的滑轮组中实现载荷变化。本发明采用模块化结构设计，可部件化更新固定驱动器单元，使得测试装置能适应多种外形和尺寸的MSMA驱动器。
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公开(公告)号：CN109436776A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811030997.X
申请日：2018-09-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种物料传递机构，包括机架、抬升框架、横向运动框架、夹爪组件、前后平移组件、上下平移组件、前推组件；前推组件安装在机架上将放置在机架内后部的物料往机架内前部推送；抬升框架通过上下平移组件安装在机架上，横向运动框架通过前后平移组件安装在抬升框架上，松开或夹紧物料的夹爪组件安装在横向运动框架上；物料通过前后平移组件和上下平移组件从机架内前部传递至机架前方的空间位置。还涉及一种物料传递机器人以及一种物料传递方法。本发明能将物料从机架中取出并抬升一定的高度，具有自锁稳定性，控制简单可靠，结构紧凑精巧，可移植性强，动力来源普遍，经济实用，工作稳定。属于物料搬运器械领域。
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公开(公告)号：CN114594319B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210064453.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变载荷条件下的模块化MSMA驱动性能测试装置，该MSMA驱动性能测试装置包括提供交流磁场的磁场发生单元、提供变载荷条件的直线导轨单元和约束磁控形状记忆合金驱动器的固定驱动器单元。其中磁场发生单元包括铁芯、铜线圈、霍尔探头、铁架台；直线导轨单元包括直线导轨、T型支架、砝码、鱼线、滑轮组、滑块、滑块固定块、弹簧、压力传感器、激光位移传感器；固定驱动器单元包括基座、托载槽、顶针。本发明在磁场发生单元的铜线圈中实时加载变幅变频电流信号，并在直线导轨单元的滑轮组中实现载荷变化。本发明采用模块化结构设计，可部件化更新固定驱动器单元，使得测试装置能适应多种外形和尺寸的MSMA驱动器。
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公开(公告)号：CN116577983A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310424981.1
申请日：2023-04-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LD‑GPI模型的高精度MSMA驱动器平台系统辨识方法，用于表征变载荷应用场景条件下的MSMA驱动器平台特点，步骤如下：首先用LD‑GPI模型表征变载荷下的应用场景，表征强饱和与非对称两个特征，同时用二阶线性系统表征动力学特征，完整表征MSMA驱动器平台的输入输出特性；其次，将求解未知参数问题转化为系统辨识问题，通过迭代的计算方式对所建立的高精度模型进行系统辨识；最后，通过改进LM方法的计算迭代，有效地进行高精度模型的系统辨识。本发明极大改善了高精度模型的系统辨识效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110466634A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910809175.X
申请日：2019-08-29
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全向轮与胶轮复合式三轮机器人底盘，包括：底盘框架；一全向轮机构，安装设置在所述底盘框架前端；两组硅胶轮机构，对称安装在所述底盘框架后端且与全向轮机构呈等腰三角形分布；轮组陀螺仪，固定安装在底盘框架中部，用于实时反馈所在位置及所走路程；激光传感器，分布固定设置在所述底盘框架上，用于行进过程中进行实时测距；控制装置，分别与所述全向轮机构、硅胶轮机构、激光传感器、轮组陀螺仪电路连接，用于根据激光传感器和轮组陀螺仪所测数据实时控制所述全向轮机构、硅胶轮机构运行。本发明能够使机器人在任意方向移动以及旋转，控制简单可靠、机构稳定、体积小质量低、制造成本低。
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公开(公告)号：CN109189073A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811136929.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于apriltag定位的机器人，其特征在于，包括电路主控板、供电模块、车底盘架、驱动模块、摄像头和apriltag标签巡线模块，所述电路主控板固定与车底盘架，所述摄像头安装于车底盘架，所述摄像头镜头方向朝下，所述供电模块安装于车底盘架，所述驱动模块安装于车底盘架，所述摄像头、供电模块和驱动模块均与电路主控板连接，所述apriltag标签巡线模块与所述摄像头信号连接，机器人通过识别apriltag标签巡线模块上的信息以判断巡逻的路线，本发明的基于apriltag的机器人底盘控制方法代替了传统定位中冗余的定位标签以及额外的材料，而底盘上可以搭载各种特定的上层机构，以此适应各种二维平面的机器人路径规划以及功能实现。
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公开(公告)号：CN108991840A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810951374.X
申请日：2018-08-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全向轮的自主移动展示平台，包括底盘和上层置物架，底盘包括底盘框架和安装在底盘框架上的底盘轮组，上层置物架与底盘框架连接；底盘轮组包括全向轮轮组、法兰盘、联轴器、电机座和电机，电机固定在电机座上，电机的驱动轴插入联轴器中，法兰盘与电机座连接且法兰盘的轴也插入联轴器中，全向轮组与法兰盘连接。该展示平台制造成本低、经济实用、可实现自主移动。属于展示设备领域。
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公开(公告)号：CN208861183U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821587915.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种基于apriltag定位的机器人，其特征在于，包括电路主控板、供电模块、车底盘架、驱动模块、摄像头和apriltag标签巡线模块，所述电路主控板固定与车底盘架，所述摄像头安装于车底盘架，所述摄像头镜头方向朝下，所述供电模块安装于车底盘架，所述驱动模块安装于车底盘架，所述摄像头、供电模块和驱动模块均与电路主控板连接，所述apriltag标签巡线模块与所述摄像头信号连接，机器人通过识别apriltag标签巡线模块上的信息以判断巡逻的路线，本实用新型的基于apriltag的机器人底盘控制方法代替了传统定位中冗余的定位标签以及额外的材料，而底盘上可以搭载各种特定的上层机构，以此适应各种二维平面的机器人路径规划以及功能实现。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208988269U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821344224.4
申请日：2018-08-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于全向轮的可动展示柜，包括底盘和上层置物架，底盘包括底盘框架和安装在底盘框架上的底盘轮组，上层置物架与底盘框架连接；底盘轮组包括全向轮轮组、法兰盘、联轴器、电机座和电机，电机固定在电机座上，电机的驱动轴插入联轴器中，法兰盘与电机座连接且法兰盘的轴也插入联轴器中，全向轮组与法兰盘连接。该展示柜制造成本低、经济实用、可实现自主移动。属于展示设备领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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