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公开(公告)号：CN116278574A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310140689.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本发明公开了一种车辆状态及路面不平度的估计方法，包含以下步骤：通过传感器实时获取汽车质心垂向加速度、侧倾角速度、俯仰角速度、四个悬架动挠度；基于质心垂向加速度、侧倾角速度、俯仰角速度得到汽车的质心垂向位移、侧倾角、俯仰角；将上述数据输入到所提出的车辆状态及路面不平度估计算法中，得到估计的车辆的状态变量及四个车轮的路面不平度信息。本发明仅需要位移传感器等常用传感器，即可同时实现对车辆状态变量以及路面不平度的估计，硬件设备成本低；本发明既能用于半主动悬架或主动悬架车辆的状态估计与路面不平度估计，也能应用于被动悬架车辆的状态估计与路面不平度估计。
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