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公开(公告)号：CN109795575A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910142414.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种用于玻璃幕墙检测的六足机器人系统及其运动控制方法，所述六足机器人系统包括：六足机器人本体、控制系统，所述的六足机器人本体包括规则六边形结构的机身主体、活动设在所述机身主体上的六条肢体，每条所述的肢体均串联地设置有四个主动关节，其中每条肢体末端均通过球铰与真空吸盘连接；所述的控制系统通过电路与各肢体的主动关节与真空吸盘相连接，用于控制各肢体的协调运动及真空吸盘的吸放。本发明实现六足机器人自身全方位的平滑运动，并研究了六足机器人从地面攀爬至垂直墙体的步态设计方法，可在ROS进行步态仿真，也可通过ROS的可视化软件进行人机交互，发送机器人控制指令及实时监视机器人状态。
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公开(公告)号：CN108490757A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810209313.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院
Abstract: 本发明公开了针对绿色智慧建筑的独立语音式智能定时器，包括外壳，还包括设置在外壳内的微型处理器、语音识别模块、扬声器模块、麦克风模块，其中麦克风模块负责接收来自外部的语音控制命令并进行声电转换，形成能够传输的数字信号；语音识别模块与麦克风模块连接，语音识别模块分析由麦克风模块输出的数字信号，并将分析结果信号送至微型处理器；微型处理器将信号经放大后输出至扬声器模块，扬声器模块告知使用者定时时间到或设备电量低。本发明的智能定时器加入语音功能可以让工作中的使用者轻松地通过语音命令对定时器发出开始计时指令或结束计时指令，实现更灵活的交互。
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公开(公告)号：CN106527132A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610988270.7
申请日：2016-11-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了基于遗传模拟退火算法的蛇形机器人运动控制方法，包括步骤：获取蛇形机器人首关节的目标位置和目标姿态；采用遗传模拟退火算法对蛇形机器人进行逆解，求解获得蛇形机器人的各关节转角；蛇形机器人的驱动器获取求解获得的各关节转角并控制各关节进行转动。本发明采用的遗传模拟退火算法把遗传算法和模拟退火算法的优势有机地结合起来，不仅能使算法的效率得到提高，还能增强算法的全局把控能力，从而使得本方法精确度高，可靠性较高，可以有效地对蛇形机器人进行运动控制，可广泛应用于蛇形机器人的控制领域中。
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公开(公告)号：CN103259705B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310136996.4
申请日：2013-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，包括两根差动信号线、一个蛇头节点、和25个蛇体节点，其中蛇头节点和每个蛇体节点都包含一个CAN收发器，一个电源模块以及一个带CAN控制器的单片机STM32F103B，其中单片机与CAN收发器通信，然后根据通信数据控制舵机转动。其中蛇头节点作为主控制器，蛇体节点作为从控制器，所有节点都挂在两根CAN信号线上，形成主从式通信拓扑结构。本发明依据CAN总线协议，在多节点、多自由度、控制难度较大的机器人上成功实现了结构简单，一发多收的主从式通信系统，具有很强的可靠性，实用性。
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公开(公告)号：CN103259321B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201310136949.X
申请日：2013-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供基于蛇形机器人的分布式机载直流供电系统，该直流供电系统包含与蛇体关节数目相当个数的供电节点，每个供电节点包括高压锂电池模块，供电管理模块，易插拔电器接口，通过供电管理模块对两个并联的高压锂电池模块的管理对外输出不同需求的电压，适于分别为特定部件供电，并实现了过充、过放、过流保护的功能和动态调节负载电流的功能。本发明中的供电节点具有体积小、重量轻、易安装、高容量和灵活性高等优点，能够持久可靠地驱动大扭矩舵机，而且每个供电节点之间可灵活方便地安装在蛇形机器人的每个关节上，并通过各自引出的公、母头电源接口相互并联起来，以达到均匀分配电流损耗持久供电的目的，使蛇形机器人可以自由运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111283680B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010127044.6
申请日：2020-02-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04L41/045
Abstract: 本发明涉及一种无线远程遥控机器人的系统，包括：上位机客户端、包含通信模块的服务器端和机器人实体；所述上位机客户端与通信模块之间采用Socket网络协议进行远距离通信，通信数据采用自定义的Json数据格式进行封装；所述机器人实体和通信模块之间采用WIFI进行无线通信，通信数据采用自定义的串口数据格式进行封装。本发明采用包含通信模块的服务器端作为上位机客户端和机器人的中间件，转发控制命令和数据消息，通信模块采取了多线程同时处理任务的方式，使得建立连接、发送控制命令和接收回传数据等功能相互独立，互不干扰，提高了对机器人控制的实时性。
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公开(公告)号：CN105184094B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510612826.8
申请日：2015-09-23
Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种建筑物周边气温预测方法，包含以下顺序的步骤：将每日的室外气温和城市气温的数值分别记录为一维时间序列，得到准备训练序列；计算预测系数；进行局部线性预测；进行连续性预测。本发明的预测方法，将建筑物室外气温和建筑物所在城市气温的历史数据、气象部门提供的未来城市气温的预测数据都纳入预测模型之中，相对于单一数据源的预测方法，本方法可以显著提高预测精度。
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公开(公告)号：CN104836189A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510176552.2
申请日：2015-04-14
Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院
IPC: H02H3/00
Abstract: 本发明公开了一种可自复位及远程复位的电气保护装置，包括前置保护模块、电源转换模块、CPU处理模块、继电保护模块、电源转换模、数据存储模块和通信接口模块，所述的前置保护模块并联接在220V用电线路上，使所述的电气保护装置与用电设备成并联关系；前置保护模块后接电源转换模块，电源转换模块后面分别连接CPU处理模块、数据存储模块和通信接口模块；CPU处理模块直接控制继电保护模块，继电保护模块通过继电器串联接在220V用电线路上，使继电保护模块与用电设备成串联关系。本发明的电气保护装置及其方法，大大提高设备的可靠性、可恢复性、使用寿命，并且使电气故障后的恢复时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN104834289A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510174916.3
申请日：2015-04-14
Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G05B19/4185 , G05B2219/2642
Abstract: 本发明公开了一种可重构模块化网络智能窗帘控制系统，包括主控模块、与主控模块相连接的一个以上的从控模块，其中主控模块包含主控制器，还包含分别与主控制器相连的温度传感器、存储单元、网络接口、主控通讯接口，从控制模块包含从控制器，还包含分别与从控制器相连的光照传感器、遥控单元、从控通讯接口、电机驱动单元、转角检测单元，以及分别与电机驱动单元、转角检测单元相连的电机。本发明的控制系统及方法，能够对窗帘开度进行连续控制，实现对室外入射光线的精确调节，同时可以实现多窗户窗帘的联合协同控制，并能够对各窗帘进行远程监控，提高建筑智能化水平和管理效率。
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公开(公告)号：CN106527132B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610988270.7
申请日：2016-11-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于遗传模拟退火算法的蛇形机器人运动控制方法，包括步骤：获取蛇形机器人首关节的目标位置和目标姿态；采用遗传模拟退火算法对蛇形机器人进行逆解，求解获得蛇形机器人的各关节转角；蛇形机器人的驱动器获取求解获得的各关节转角并控制各关节进行转动。本发明采用的遗传模拟退火算法把遗传算法和模拟退火算法的优势有机地结合起来，不仅能使算法的效率得到提高，还能增强算法的全局把控能力，从而使得本方法精确度高，可靠性较高，可以有效地对蛇形机器人进行运动控制，可广泛应用于蛇形机器人的控制领域中。
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