公开(公告)号：CN111283680B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202010127044.6

申请日：2020-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 廖志鹏 ,  魏武 ,  张杰 ,  欧阳升 ,  何振勇

IPC: H04L41/045

Abstract: 本发明涉及一种无线远程遥控机器人的系统，包括：上位机客户端、包含通信模块的服务器端和机器人实体；所述上位机客户端与通信模块之间采用Socket网络协议进行远距离通信，通信数据采用自定义的Json数据格式进行封装；所述机器人实体和通信模块之间采用WIFI进行无线通信，通信数据采用自定义的串口数据格式进行封装。本发明采用包含通信模块的服务器端作为上位机客户端和机器人的中间件，转发控制命令和数据消息，通信模块采取了多线程同时处理任务的方式，使得建立连接、发送控制命令和接收回传数据等功能相互独立，互不干扰，提高了对机器人控制的实时性。

公开(公告)号：CN112731810A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011564419.1

申请日：2020-12-25

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 肖文煜 ,  魏武 ,  欧阳升 ,  张杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人的攀爬控制方法、系统、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：构建改进的正弦波函数，根据改进的正弦波函数获取训练数据；设计双层的长短期记忆神经网络模型，采用训练数据对长短期记忆神经网络模型进行训练，获得最优的长短期记忆神经网络模型；根据长短期记忆神经网络模型控制蛇形机器人自适应的攀爬运动；长短期记忆神经网络模型用于对蛇形机器人的每个关节角度值进行预测，预测结果用于控制蛇形机器人的运动。本发明实现蛇形机器人杆径自适应攀爬运动，将反馈的角度信息融合到步态控制当中，形成闭环的反馈控制系统，提高了蛇形机器人在攀爬运动中的准确性以及柔顺性，可广泛应用于机器人的运动控制领域。

公开(公告)号：CN111300412A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010127061.X

申请日：2020-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 廖志鹏 ,  魏武 ,  张杰 ,  欧阳升 ,  何振勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于虚幻引擎的控制机器人的方法，包括：S1，通过在上位机虚幻引擎4中搭建的机器人仿真模型经Socket网络发送控制命令到机器人通信模块；S2，机器人通信模块根据预设的通信协议对控制命令进行解析，并通过无线网络通信将解析后的控制命令发送给机器人；S3，机器人根据控制命令做出相应的运动，并定时将舵机当前的实际转动角度经机器人通信模块反馈给虚幻引擎4上的机器人仿真模型；本发明通过在上位机虚幻引擎4中搭建的机器人仿真模型远程无线控制蛇形机器人，并实时反馈蛇形机器人当前位姿状态进行展示，能够解决蛇形机器人的无线遥测遥控问题，同时可视化的用户控制界面也使得机器人的开发和调试更加便利。

公开(公告)号：CN111283680A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010127044.6

申请日：2020-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 廖志鹏 ,  魏武 ,  张杰 ,  欧阳升 ,  何振勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种无线远程遥控机器人的系统，包括：上位机客户端、包含通信模块的服务器端和机器人实体；所述上位机客户端与通信模块之间采用Socket网络协议进行远距离通信，通信数据采用自定义的Json数据格式进行封装；所述机器人实体和通信模块之间采用WIFI进行无线通信，通信数据采用自定义的串口数据格式进行封装。本发明采用包含通信模块的服务器端作为上位机客户端和机器人的中间件，转发控制命令和数据消息，通信模块采取了多线程同时处理任务的方式，使得建立连接、发送控制命令和接收回传数据等功能相互独立，互不干扰，提高了对机器人控制的实时性。

公开(公告)号：CN107953324A

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201711480290.4

申请日：2017-12-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 魏武 ,  欧阳升 ,  张晶

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1625 ,  B25J9/1638

Abstract: 本发明公开了一种基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法，所述方法结合旋量理论与凯恩方法定义了蛇形机器人的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力以及广义惯性力等参数，然后根据对蛇形机器人的实验观测来求解出其对应的相关参数，建立动力学模型从而给出了蛇形机器人的动力学分析方法。具体步骤是结合旋量理论定义凯恩方程，测量并近似蛇形机器人各关节质量、长度、底面半径，然后根据实验观测与理论公式推导凯恩方程所需的各个量并建立凯恩动力学方程。本发明采用的方法将旋量理论与凯恩方法结合起来，不仅能有效提高计算速度与计算效率，也改善了蛇形机器人的动力学模型，使其简洁美观。