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公开(公告)号：CN103259705A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310136996.4
申请日：2013-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，包括两根差动信号线、一个蛇头节点、和25个蛇体节点，其中蛇头节点和每个蛇体节点都包含一个CAN收发器，一个电源模块以及一个带CAN控制器的单片机STM32F103B，其中单片机与CAN收发器通信，然后根据通信数据控制舵机转动。其中蛇头节点作为主控制器，蛇体节点作为从控制器，所有节点都挂在两根CAN信号线上，形成主从式通信拓扑结构。本发明依据CAN总线协议，在多节点、多自由度、控制难度较大的机器人上成功实现了结构简单，一发多收的主从式通信系统，具有很强的可靠性，实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103259705B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310136996.4
申请日：2013-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，包括两根差动信号线、一个蛇头节点、和25个蛇体节点，其中蛇头节点和每个蛇体节点都包含一个CAN收发器，一个电源模块以及一个带CAN控制器的单片机STM32F103B，其中单片机与CAN收发器通信，然后根据通信数据控制舵机转动。其中蛇头节点作为主控制器，蛇体节点作为从控制器，所有节点都挂在两根CAN信号线上，形成主从式通信拓扑结构。本发明依据CAN总线协议，在多节点、多自由度、控制难度较大的机器人上成功实现了结构简单，一发多收的主从式通信系统，具有很强的可靠性，实用性。
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公开(公告)号：CN103259321B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201310136949.X
申请日：2013-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供基于蛇形机器人的分布式机载直流供电系统，该直流供电系统包含与蛇体关节数目相当个数的供电节点，每个供电节点包括高压锂电池模块，供电管理模块，易插拔电器接口，通过供电管理模块对两个并联的高压锂电池模块的管理对外输出不同需求的电压，适于分别为特定部件供电，并实现了过充、过放、过流保护的功能和动态调节负载电流的功能。本发明中的供电节点具有体积小、重量轻、易安装、高容量和灵活性高等优点，能够持久可靠地驱动大扭矩舵机，而且每个供电节点之间可灵活方便地安装在蛇形机器人的每个关节上，并通过各自引出的公、母头电源接口相互并联起来，以达到均匀分配电流损耗持久供电的目的，使蛇形机器人可以自由运动。
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公开(公告)号：CN103259321A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310136949.X
申请日：2013-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供基于蛇形机器人的分布式机载直流供电系统，该直流供电系统包含与蛇体关节数目相当个数的供电节点，每个供电节点包括高压锂电池模块，供电管理模块，易插拔电器接口，通过供电管理模块对两个并联的高压锂电池模块的管理对外输出不同需求的电压，适于分别为特定部件供电，并实现了过充、过放、过流保护的功能和动态调节负载电流的功能。本发明中的供电节点具有体积小、重量轻、易安装、高容量和灵活性高等优点，能够持久可靠地驱动大扭矩舵机，而且每个供电节点之间可灵活方便地安装在蛇形机器人的每个关节上，并通过各自引出的公、母头电源接口相互并联起来，以达到均匀分配电流损耗持久供电的目的，使蛇形机器人可以自由运动。
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公开(公告)号：CN203289172U
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201320199336.6
申请日：2013-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型提供基于蛇形机器人的分布式机载直流供电系统，该直流供电系统包含与蛇体关节数目相当个数的供电节点，每个供电节点包括高压锂电池模块，供电管理模块，易插拔电器接口，通过供电管理模块对两个并联的高压锂电池模块的管理对外输出不同需求的电压，适于分别为特定部件供电，并实现了过充、过放、过流保护的功能和动态调节负载电流的功能。本实用新型中的供电节点具有体积小、重量轻、易安装、高容量和灵活性高等优点，能够持久可靠地驱动大扭矩舵机，而且每个供电节点之间可灵活方便地安装在蛇形机器人的每个关节上，并通过各自引出的公、母头电源接口相互并联起来，以达到均匀分配电流损耗持久供电的目的，使蛇形机器人可以自由运动。
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公开(公告)号：CN203219319U
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201320199338.5
申请日：2013-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，包括两根差动信号线、一个蛇头节点、和25个蛇体节点，其中蛇头节点和每个蛇体节点都包含一个CAN收发器，一个电源模块以及一个带CAN控制器的单片机STM32F103B，其中单片机与CAN收发器通信，然后根据通信数据控制舵机转动。其中蛇头节点作为主控制器，蛇体节点作为从控制器，所有节点都挂在两根CAN信号线上，形成主从式通信拓扑结构。本实用新型依据CAN总线协议，在多节点、多自由度、控制难度较大的机器人上成功实现了结构简单，一发多收的主从式通信系统，具有很强的可靠性，实用性。
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