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公开(公告)号：CN115349650B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211078160.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于机械手的可变径式香蕉落梳末端执行器，包括机架、刀具和自适应调节机构；所述自适应调节机构包括套筒、滑动杆和用于驱动所述滑动杆竖向运动的升降机构；所述套筒的圆周面上设置有多组连杆机构，每组连杆机构中的第一连杆、第二连杆、第三连杆以及套筒之间构成平行四连杆机构；所述滑动杆与所述第一连杆之间设有第四连杆；所述第四连杆的两端分别铰接在所述滑动杆的顶端和所述第一连杆的中部；所述刀具包括主动刀具和从动刀具；所述从动刀具与相邻两组主动刀具之间也构成平行四连杆机构。本发明的可变径式香蕉落梳末端执行器能够有效解决刀具扩张行程短、装置动作完后初始化时间长，消耗人力资源、落梳效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115349650A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211078160.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于机械手的可变径式香蕉落梳末端执行器，包括机架、刀具和自适应调节机构；所述自适应调节机构包括套筒、滑动杆和用于驱动所述滑动杆竖向运动的升降机构；所述套筒的圆周面上设置有多组连杆机构，每组连杆机构中的第一连杆、第二连杆、第三连杆以及套筒之间构成平行四连杆机构；所述滑动杆与所述第一连杆之间设有第四连杆；所述第四连杆的两端分别铰接在所述滑动杆的顶端和所述第一连杆的中部；所述刀具包括主动刀具和从动刀具；所述从动刀具与相邻两组主动刀具之间也构成平行四连杆机构。本发明的可变径式香蕉落梳末端执行器能够有效解决刀具扩张行程短、装置动作完后初始化时间长，消耗人力资源、落梳效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115648345B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN115648345A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN112753401B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110019472.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能香蕉落梳机，包括机架、下支撑板、固定支架、扇形蕉梳收集板、双头不完全齿轮构件、第一水平滑动支架、第二水平滑动支架、弧形连接杆、第一电机、上支撑板、齿轮组、第二电机、正三角形支架、连接杆、扇形刀具安装板和弧形切割刀具组；由第一电机驱动不完全齿轮组转动，以使多个扇形蕉梳收集板沿周向展开或折叠；由第二电机驱动齿轮组转动，使立柱沿长腰形孔的长度方向滑动，带动弧形切割刀具组转动至待落梳的位置，进而由弧形切割刀具组对蕉梳梳柄进行切割，切下后的蕉梳掉落在扇形蕉梳收集板上。本发明的落梳机在切割过程中能够自适应果轴直径的变化，实现整挂香蕉的连续逐梳落梳及蕉梳自动化收集作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110839918B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911146445.X
申请日：2019-11-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线切割可变径自适应香蕉果轴落梳刀具，包括刀盘、动力源、线性导轨、L型滑块、恒力卷簧、落梳刀片、带有金属线的卷收器；所述刀盘的中心处开有通孔，所述线性导轨有多个，并以刀盘的通孔中心为圆心环形阵列在刀盘上，每个线性导轨上均安装有一个L型滑块，每个L型滑块靠近通孔中心的一侧连接有一个恒力卷簧，每个L型滑块均配套有一个落梳刀片，所述落梳刀片与L型滑块通过螺栓连接，所述卷收器设于任意两个线性导轨之间，并固定在刀盘上，该卷收器能够快速自动回收和张紧金属线，通过金属线将多个落梳刀片串联起来。本发明能够有效解决刀具整体径向扩张行程短、相邻刀片间切割间隙大及刀具复原时间长的问题。
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公开(公告)号：CN112244333A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011029708.1
申请日：2020-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N15/06
Abstract: 本发明公开了一种基于刚柔耦合并联机构的香蕉落梳平台，包括落梳刀盘、平行四连杆、导向杆、连杆、曲柄、动力源、环形包络刀具、上底板、下底板和刚柔耦合并联机构；所述落梳刀盘沿其圆周方向加工有多个导向槽；每个导向槽对应设置有一个平行四连杆，多个平行四连杆组成环状的可变径的可展机构；所述环形包络刀具设于可展机构上；所述上底板装于落梳刀盘的底面，所述下底板置于上底板的正下方，并通过刚柔耦合并联机构相连接，通过刚柔耦合并联机构能够使环形包络刀具根据香蕉果穗轴的弯曲变化在空间内转动或移动，使其自适应香蕉果穗轴的弯曲。本发明能够有效解决现有的机械落梳装置对香蕉果穗轴的自适应包络效果差和仿形贴合度不高的问题。
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公开(公告)号：CN109362441B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811299992.7
申请日：2018-11-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于悬臂式虹膜机构的缺口型香蕉套袋装置，包括手持杆、虹膜机构、皮筋推出圈和旋转把手；虹膜机构由下圈、上圈和虹膜单元组成；下圈、上圈和皮筋推出圈呈类C型结构，下圈垂直装在手持杆顶部，外周侧面开有供旋转把手穿过的导滑槽，导滑槽一端形成有卡位；上圈置于下圈之内，上表面与下圈顶部重合，可相对于下圈做旋转运动；旋转把手与上圈铰接，带动上圈做旋转运动；虹膜单元包含多个采用悬臂梁结构的杆件组，杆件组围绕下圈或上圈中心成圆周分布；皮筋推出圈位于上圈之上，与之同心，按下手持杆上的按钮，皮筋推出圈可向上弹射出一定距离，将橡皮筋推出。本发明可降低蕉农安装橡皮筋的劳动强度和提高香蕉套袋的工作效率。
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公开(公告)号：CN109362439B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811299808.9
申请日：2018-11-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于简支式刚性虹膜机构的香蕉套袋装置，包括手持杆、虹膜机构、皮筋推出圈和旋转把手；虹膜机构由下圈、上圈和虹膜单元组成；下圈垂直装在手持杆顶部，外周侧开有供旋转把手穿过的导滑槽，导滑槽一端形成有卡位；上圈置于下圈之内，上表面与下圈顶部重合，可相对于下圈做旋转运动；旋转把手与上圈铰接，带动上圈做旋转运动；虹膜单元包含N组刚性圆弧杆件组，刚性圆弧杆件组围绕下圈或上圈中心成圆周均布，橡皮筋由虹膜单元的所有扩展立柱共同撑开；皮筋推出圈位于上圈之上，与之同心，按下手持杆上的按钮，皮筋推出圈可向上弹射出一定距离，将橡皮筋推出。本发明可降低蕉农安装橡皮筋的劳动强度和提高香蕉套袋的工作效率。
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公开(公告)号：CN107776445B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710823733.9
申请日：2017-09-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能驾驶椅和应用。所述多功能驾驶椅包括椅本体，所述椅本体包括座垫和靠背，还包括非线性座椅悬架、支架和手扶架；所述非线性座椅悬架设置于座垫底部，所述支架设置于座垫的下方并通过连接件与座垫活动连接和形成对座垫的支撑，所述手扶架与座垫或者靠背连接。本发明设计出了一种新型的非线性座椅悬架，这种悬架具有高静态刚度和低动态刚度特性，可克服线性悬架存在的问题，隔振频带宽，且承载能力强，在结构优化的基础上，对座椅的其他辅助驾驶功能以及监控驾驶和作业信息予以收集和显示，不仅具备舒缓驾驶者疲劳功能，而且显著提高驾驶舒适度和精准驾驶，具有重要的实用意义。
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