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公开(公告)号：CN110833322B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201911153729.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种茶艺机器人，包括用于采集茶叶图像和茶碗深度图像的图像采集系统、主控系统、冲泡系统；主控系统根据茶叶图像、茶碗深度图像，获得茶叶种类、茶碗深度，并从茶叶冲泡信息库中选择与茶叶种类相匹配的最适水温、加水量、泡茶时间，并根据茶碗深度、加水量、水泵出水速度，获得加水时间；冲泡系统包括加水机械臂、斟茶机械臂，加水机械臂在接收到最适水温、加水量、加水时间生成的加水指令后，移动至加水工位并向茶碗完成加水操作，然后斟茶机械臂在接收到根据泡茶时间生成的泡茶斟茶指令后，在泡茶时间后移动至斟茶工位进行斟茶。本发明技术方案能够根据茶叶种类采取对应的冲泡模式，以提高茶叶冲泡质量和用户品饮体验。
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公开(公告)号：CN118887289A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410973345.9
申请日：2024-07-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/50 , G06T1/00 , G06V10/26 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08 , A01D46/30
Abstract: 本申请涉及多级别英红九号茶青的采摘点定位方法、装置、设备及介质，方法包括：获得待采摘英红九号茶青相对应的目标区域的检测框信息以及掩码信息，将待采摘英红九号茶青相对应的目标区域的检测框信息输入至预训练的英红九号茶青采摘点定位模型，在改进的RegNet主干网络进行特征提取，在上采样模块中生成热力图以指示单芽、一芽一叶和一芽两叶在英红九号茶树图像中的采摘点坐标；基于所述掩码信息获取每一个掩码像素点的深度信息，并通过取其平均值获得该茶青的平均深度信息，基于所述采摘点坐标以及所述平均深度信息指引采摘机器人进行茶青的分等级采摘。本申请能够实现对英红九号茶青的分级别采摘。
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公开(公告)号：CN114223339A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111525103.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人，所述机器人底盘包括行走装置、仿形装置和控制系统，所述控制系统分别与行走装置、仿形装置连接；仿形装置包括平行四杆机构、电动推杆、仿形模块和悬挂机构，所述平行四杆机构安装在行走装置的中部，仿形模块和悬挂机构安装在平行四杆机构上，所述悬挂机构用于安装作业机具；电动推杆处于最短位置时，将平行四杆机构抬起使作业机具与地面保持一定高度，电动推杆处于伸长位置时，平行四杆机构被放下，使作业机具与地面接触并作业，仿形模块实时检测地面的起伏并反馈给电动推杆进行伸缩调节，从而使仿形装置起到仿形作用。本发明的机器人底盘提高了农业机器人的智能化水平。
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公开(公告)号：CN116977960A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310809922.6
申请日：2023-07-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于实例分割的水稻秧苗行检测方法，包括以下步骤：首先获取水稻秧苗田间图像；接着使用深度卷积神经网络模型对水稻秧苗行进行语义分割和图像嵌入；随后使用图像嵌入的结果将语义分割后的目标区域的像素进行聚类，得到实例分割图；最后对实例分割图中的每条水稻秧苗行的像素进行线性回归，得到区分开的水稻秧苗行线。本发明的水稻秧苗行检测方法基于一整条水稻秧苗行，从摄像头视野的全局出发，避免缺苗部分造成的影响，同时也减少了局部噪声如杂草、离群水稻等对水稻秧苗行拟合的影响，使得最终得到的水稻秧苗行的检测精度更高，算法的鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN110833322A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911153729.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种茶艺机器人，包括用于采集茶叶图像和茶碗深度图像的图像采集系统、主控系统、冲泡系统；主控系统根据茶叶图像、茶碗深度图像，获得茶叶种类、茶碗深度，并从茶叶冲泡信息库中选择与茶叶种类相匹配的最适水温、加水量、泡茶时间，并根据茶碗深度、加水量、水泵出水速度，获得加水时间；冲泡系统包括加水机械臂、斟茶机械臂，加水机械臂在接收到最适水温、加水量、加水时间生成的加水指令后，移动至加水工位并向茶碗完成加水操作，然后斟茶机械臂在接收到根据泡茶时间生成的泡茶斟茶指令后，在泡茶时间后移动至斟茶工位进行斟茶。本发明技术方案能够根据茶叶种类采取对应的冲泡模式，以提高茶叶冲泡质量和用户品饮体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117274793A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311044553.2
申请日：2023-08-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/096 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本申请涉及一种稻田杂草检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于卷积神经网络提取图像特征，并采用Transformer编码器学习全局和上下文相关的特征表示，通过半监督学习的方式使用带标签数据和生成的伪标签数据进行训练，提高模型的性能。同时，Transformer模型能够捕捉图像中的长程依赖关系，从而更好地分割出水稻和杂草。通过引入半监督学习分割算法与并行CNN‑Transformer架构,对稻田杂草进行图像分类和语义分割，可利用少量标记数据解决未标记数据的全局学习能力与类级特征。本申请能够解决人工标注工作量大、Transformer算法在小样本杂草数据集上表现不佳,计算量大的问题，具有鲁棒性强、准确率高、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114223339B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111525103.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人，所述机器人底盘包括行走装置、仿形装置和控制系统，所述控制系统分别与行走装置、仿形装置连接；仿形装置包括平行四杆机构、电动推杆、仿形模块和悬挂机构，所述平行四杆机构安装在行走装置的中部，仿形模块和悬挂机构安装在平行四杆机构上，所述悬挂机构用于安装作业机具；电动推杆处于最短位置时，将平行四杆机构抬起使作业机具与地面保持一定高度，电动推杆处于伸长位置时，平行四杆机构被放下，使作业机具与地面接触并作业，仿形模块实时检测地面的起伏并反馈给电动推杆进行伸缩调节，从而使仿形装置起到仿形作用。本发明的机器人底盘提高了农业机器人的智能化水平。
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公开(公告)号：CN116724977A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310667350.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种引射喷雾装置及引射喷杆喷雾机，所述引射喷雾装置包括外壳体、设置在外壳体内部且与外壳体同轴设置的内壳体、设置在内壳体上的风机组件以及设置在外壳体外部用于输送药液的环形管道；所述环形管道上设有进液口；所述外壳体与内壳体之间的通道形成气流涵道；所述环形管道与所述外壳体之间设有多个连接管；每个所述连接管的一端与所述环形管道连通，每个所述连接管的另一端与所述气流涵道连通。该引射喷雾装置采用射流的方式，利用虹吸原理将药液送入气流涵道并且剧烈雾化，提高了雾滴分布均匀性，而且引射喷雾装置不会产生堵塞问题；通过在气流涵道中吹出高速气流，对药液进行雾化，因此，从气流涵道中喷出的雾滴具有强穿透性。
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公开(公告)号：CN112273057A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011009988.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人果园自主作业方案，包含水果采摘机器人和水果卸货机器人；所述水果采摘机器人的摄像头用来导航和定位水果；机械手能实现瞄准和采摘果实功能；机械手旋转可将采到的水果放入收集装置；转运系统可以被推杆抬升，将收集装置中的水果转运至水果卸货机器人的收集装置中。所述水果卸货机器人包括定位系统、通信系统、收集装置、卸货装置；水果卸货机器人通过定位系统定位到水果采摘机器人转运口的正后方，收集装置接受到水果后再次通过定位系统定位至卸货区，通过卸货装置将收集装置整个放置于卸货区内。本发明的自主作业方案能够实现果园采摘转运卸货的全自动化，帮助果园减少劳动力的投入，提高果园生产效率和经济效益。
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公开(公告)号：CN118609025A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410743461.1
申请日：2024-06-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及一种基于水稻行识别的稻田导航线提取及跟踪方法，其步骤为：首先使用图像采集装置获取水稻行的彩色图像；接着使用改进后的轻量化语义分割模型获得水稻行掩模图；随后提取水稻行掩模图中的单行水稻掩模，并将其拟合成一条直线；然后划分视觉导航工作区域，并以该视觉导航工作区域的中线作为导航线；最后根据上一帧视觉导航工作区域处理下一帧水稻行掩模图，并使用滤波算法处理导航线输出值，实现对稻田导航线连续跟踪。本发明通过轻量级语义分割模型实时识别水稻行，并实现稻田导航线的提取和跟踪，让农业机器人可以获得连续、稳定的导航信息，从而实现避苗对行作业，在处理除草、追肥、施药等田间管理任务时，减少对水稻秧苗的伤害。
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