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公开(公告)号：CN113095279B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110467162.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树花量智能视觉识别方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取多张果树花图像；对每张果树花图像进行去噪和标准化处理；利用训练好的深度卷积神经网络提取处理后的果树花图像中的果树花叶特征图；根据果树花叶特征图，生成果树花叶预测图，从而获得果树花叶分割图；根据果树花叶分割图，统计属于花的像素数以及属于叶子的像素数；根据花的像素数以及叶子的像素数，计算花的密度；将每张果树花图像中花的密度转换为模拟量。本发明可以为疏花设备提供视觉支持，辅助果农花期管理。
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公开(公告)号：CN110852186B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911003806.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种树上柑橘的视觉识别与采摘顺序规划方法及其仿真系统，是先采用图像深度分割子系统对树上柑橘进行图像分割，得到深度分割图像；然后采用向量机果实识别子系统对深度分割图像进行识别，得到不同描述信息，形成柑橘区域信息矩阵，获得图像中被正确识别的柑橘区域；再采用采摘顺序规划子系统对柑橘区域中的果实目标进行采摘顺序规划，得到树上柑橘的先后采摘序号，以引导采摘机械手有序采摘树上柑橘果实。本发明可以满足树上果实多目标采摘的精准性、有序性和实时性要求，有效缩短采摘机械手的运动距离，节约整体采摘时间。
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公开(公告)号：CN108834576B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810578299.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。
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公开(公告)号：CN111602517B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010466512.2
申请日：2020-05-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06K9/00 , G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种串型水果分布式视觉主动感知方法及其应用。本发明采用大视场相机获取果树的大视场图像，以进行大视场目标感知，得到各个串型水果目标的采摘优先级，同时确定二次感知的各采摘预备点；然后驱动机械手到达一个采摘预备点后，小视场相机随着机械手运动，近距离感知和观察串型水果，获取动态的小视场图像，实现小视场目标的主动感知与采摘智能决策。本发明可以减少采摘作业信息决策不足和机械手作业活动冗余的技术问题，有效提高串型水果的采摘效率。
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公开(公告)号：CN108834576A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810578299.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114549668A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210003452.X
申请日：2022-01-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/90 , G06T7/11 , G06T5/00 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/46 , G06V10/774 , G06V10/764 , G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉显著图的树上果实成熟度检测方法，先通过摄像机获取果树图像并使用YOLOv5目标检测算法识别树上的果实；利用YOLOv5输出的bounding box坐标，裁剪果实图像块并使用改进MSSS视觉显著性检测算法获取视觉显著性图像；将果实图像块和对应的视觉显著性图像串联为4维RGBS图像，利用图像分类网络ResNet34结合果实局部图像的RGB和显著性信息判定果实的成熟度类别。本发明的检测方法准确率和鲁棒性俱佳，适用于自然环境下存在场景复杂和光照多变的情况。
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公开(公告)号：CN109001206B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810419617.5
申请日：2018-05-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开一种基于图像识别的水果缺陷检测方法以及检测系统，本发明使用紫外光激发荧光现象实现水果表面缺陷检测，利用紫外光激发水果表面缺陷的酮类物质可产生荧光现象，检测到肉眼不能看到的缺陷，从而有效分拣出高质量的水果，与此同时，本发明自带光源可在夜间进行作业，从而有效利用夜间时间而提高作业生产效益。本发明使用PC视觉处理端与单片机控制端协同控制，能够将需要较高运算能力的图像数据交由PC视觉处理端处理，而对实时性要求比较高的底层控制则交由单片机控制端进行处理，两者通过无线通信模块进行通信实现对果实精准识别定位采摘，并且灯光结构简单和控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用且适合产业化推广。
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公开(公告)号：CN111602517A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010466512.2
申请日：2020-05-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06K9/00 , G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种串型水果分布式视觉主动感知方法及其应用。本发明采用大视场相机获取果树的大视场图像，以进行大视场目标感知，得到各个串型水果目标的采摘优先级，同时确定二次感知的各采摘预备点；然后驱动机械手到达一个采摘预备点后，小视场相机随着机械手运动，近距离感知和观察串型水果，获取动态的小视场图像，实现小视场目标的主动感知与采摘智能决策。本发明可以减少采摘作业信息决策不足和机械手作业活动冗余的技术问题，有效提高串型水果的采摘效率。
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公开(公告)号：CN109001206A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810419617.5
申请日：2018-05-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开一种基于图像识别的水果缺陷检测方法以及检测系统，本发明使用紫外光激发荧光现象实现水果表面缺陷检测，利用紫外光激发水果表面缺陷的酮类物质可产生荧光现象，检测到肉眼不能看到的缺陷，从而有效分拣出高质量的水果，与此同时，本发明自带光源可在夜间进行作业，从而有效利用夜间时间而提高作业生产效益。本发明使用PC视觉处理端与单片机控制端协同控制，能够将需要较高运算能力的图像数据交由PC视觉处理端处理，而对实时性要求比较高的底层控制则交由单片机控制端进行处理，两者通过无线通信模块进行通信实现对果实精准识别定位采摘，并且灯光结构简单和控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用且适合产业化推广。
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公开(公告)号：CN106896111A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710192672.0
申请日：2017-03-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N21/892
CPC classification number: G01N21/892
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的马铃薯外部品质智能检测系统，包括用于检测马铃薯上半部表面质量的第一检测装置、用于检测马铃薯下半部表面质量的第二检测装置，第一检测装置输送带的输出端高于第二检测装置输送带的输入端，第一检测装置与第二检测装置之间还设有用于将马铃薯翻转的翻转装置；第一检测装置和第二检测装置均设有箱体，箱体沿着各自输送带方向设有入口和出口，箱体设有用于检测与马铃薯距离的测距模块以及设置于箱体内部表面且用于检测马铃薯表面质量的检测模块；系统还设有分别与测距模块以及检测模块电连接的处理模块，相对于现有技术，本发明技术方案具有结构简单、成本低廉、准确率高等优点。
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