公开(公告)号：CN120032364A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510119950.4

申请日：2025-01-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 徐兴 ,  吴广 ,  余家祥 ,  刘国杰 ,  梁华子墨 ,  陈尚存 ,  彭世烨 ,  涂志成 ,  谈思强 ,  崔修贵

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06V10/764

Abstract: 本申请涉及一种果园复杂环境下的多类别香蕉吸芽检测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取包含有待检测目标物相对应的待检测香蕉园图像帧；采用轻量级YOLOv8n模型为基准模型以构建改进的YOLOv8n模型，其中，改进的YOLOv8n模型包括主干网络、颈部网络以及检测头网络，主干网络包括CBS结构、C2fVMB模块和SPPF结构，C2fVMB模块由C2f模块与VM2Block模块所构建，VM2Block模块包括非因果状态空间模型，颈部网络为FPN‑PAN网络，检测头网络包括解耦检测头、Anchor‑free机制以及TaskAlignedAssigner标签匹配策略；将待检测香蕉园图像帧输入至已训练至收敛状态的改进的YOLOv8n模型中，以检测出待检测香蕉园图像帧中的香蕉完整吸芽、香蕉复生吸芽和/或香蕉假茎。本申请显著提升了计算效率和推理速度。

公开(公告)号：CN119904525A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510152549.0

申请日：2025-02-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 徐兴 ,  吴广 ,  梁华子墨 ,  余家祥 ,  刘国杰 ,  陈尚存 ,  彭世烨 ,  涂志成 ,  谈思强 ,  崔修贵

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/68 ,  G06T7/33 ,  G06T7/543 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06V20/68 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的香蕉吸芽切割点快速精准定位方法；具体为：采集香蕉实时的RGB图像和深度数据，将RGB图像与深度数据进行对齐，将对齐后的图像数据输入训练好的优选关键点检测模型中，通过优选关键点检测模型检测出两个辅助关键点；计算两个辅助关键点的中点，作为香蕉吸芽的切割点；利用近邻插值算法，从对齐的深度数据中提取切割点的深度值；将切割点的图像坐标和深度值转换为相机坐标系中的三维坐标，并将转换后的三维坐标传输到中心控制系统，以此控制作业机器人进行香蕉吸芽的切除工作。本发明的香蕉吸芽切割点快速精准定位方法可以快速实现对香蕉吸芽的切割点进行精准定位，从而提高切割效率和切割精度。