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公开(公告)号：CN120028803A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510099060.1
申请日：2025-01-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于ROS系统的多传感器融合探测果树精准对靶喷雾方法，包括以下步骤：数据获取：通过单线激光雷达获取激光雷达数据，通过旋转编码器获取旋转编码器数据，通过Imu传感器获取Imu传感器数据；数据融合三维点云集：将激光雷达数据、旋转编码器数据以及Imu传感器数据融合，获得果树的三维点云集；根据斜截三棱柱分割法，分割三维点云集；构建斜截三棱柱果树冠层模型；根据斜截三棱柱果树冠层模型，计算果树中冠层区域的果树冠层体积；将果树冠层体积转化为果树中冠层区域的施药占空比，指导喷雾机施药喷雾。该方法能够准确获取果树信息和位置，不易受到雨雾环境干扰，靶标探测精度高，可以实现精准喷雾，提高农药利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119904525A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510152549.0
申请日：2025-02-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的香蕉吸芽切割点快速精准定位方法；具体为：采集香蕉实时的RGB图像和深度数据，将RGB图像与深度数据进行对齐，将对齐后的图像数据输入训练好的优选关键点检测模型中，通过优选关键点检测模型检测出两个辅助关键点；计算两个辅助关键点的中点，作为香蕉吸芽的切割点；利用近邻插值算法，从对齐的深度数据中提取切割点的深度值；将切割点的图像坐标和深度值转换为相机坐标系中的三维坐标，并将转换后的三维坐标传输到中心控制系统，以此控制作业机器人进行香蕉吸芽的切除工作。本发明的香蕉吸芽切割点快速精准定位方法可以快速实现对香蕉吸芽的切割点进行精准定位，从而提高切割效率和切割精度。
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公开(公告)号：CN118102247A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410171473.1
申请日：2024-02-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种基于物联网的低功耗土壤环境监测系统，包括数据采集模块、数据传输平台、云平台服务器以及数据显示终端；所述数据采集模块包括多个无线传感器节点，每个无线传感器节点均包括土壤传感器、LoRa节点以及电源模块，所述LoRa节点包括微控制器以及LoRa无线模块；所述土壤传感器连接在所述微控制器对应的引脚上，所述微控制器通过LoRa无线模块将采集的土壤环境数据发送给数据传输平台；所述数据显示终端与云平台服务器通讯连接，所述数据传输平台用于将土壤环境数据发送给云平台服务器，所述数据显示终端用于实时动态显示土壤环境数据。该系统能够实现低功耗、远程、实时的土壤环境监测，提高监测效率和准确性，保障数据的安全性。
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公开(公告)号：CN120032364A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510119950.4
申请日：2025-01-25
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/764
Abstract: 本申请涉及一种果园复杂环境下的多类别香蕉吸芽检测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取包含有待检测目标物相对应的待检测香蕉园图像帧；采用轻量级YOLOv8n模型为基准模型以构建改进的YOLOv8n模型，其中，改进的YOLOv8n模型包括主干网络、颈部网络以及检测头网络，主干网络包括CBS结构、C2fVMB模块和SPPF结构，C2fVMB模块由C2f模块与VM2Block模块所构建，VM2Block模块包括非因果状态空间模型，颈部网络为FPN‑PAN网络，检测头网络包括解耦检测头、Anchor‑free机制以及TaskAlignedAssigner标签匹配策略；将待检测香蕉园图像帧输入至已训练至收敛状态的改进的YOLOv8n模型中，以检测出待检测香蕉园图像帧中的香蕉完整吸芽、香蕉复生吸芽和/或香蕉假茎。本申请显著提升了计算效率和推理速度。
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公开(公告)号：CN119205881A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411253867.8
申请日：2024-09-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/62 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V20/10
Abstract: 本申请涉及一种香蕉植株生长周期检测方法、装置、设备及介质，方法包括：将待检测香蕉植株图像输入至已训练至收敛状态的第二香蕉叶片识别模型中，对待检测香蕉植株图像进行掩码分割，以确定述待检测香蕉植株图像中各个香蕉叶片相对应的掩码图像数据；在掩码图像数据中计算确定各个香蕉叶片相对应的投影面积像素点数量，根据投影面积像素点数量计算确定各个香蕉叶片相对应的叶片面积；计算确定各个香蕉叶片相对应的叶片面积之间的叶片面积平均值，检测到叶片面积平均值在叶片面积阈值范围之内，则将该叶片面积阈值范围相对应的生长周期作为待检测香蕉植株的生长周期。本申请不仅能够大大提高香蕉叶片的识别精度，能够准确检测香蕉植株的生长周期。
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公开(公告)号：CN119937399A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510072650.5
申请日：2025-01-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/042 , A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种基于ROS系统的果园对靶喷雾控制系统，包括机器人本体、主控模块、果树信息采集模块以及喷雾控制模块；所述果树信息采集模块包括单线激光雷达、旋转编码器以及imu传感器；所述单线激光雷达垂直设置在机器人本体的正前端，所述单线激光雷达、旋转编码器以及imu传感器均与主控模块连接；所述喷雾控制模块包括pwm输出控制模块以及电磁阀喷头；所述电磁阀喷头设置在机器人本体的后端，所述pwm输出控制模块的一端与主控模块连接，另一端与所述电磁阀喷头连接。该控制系统可以实现对靶喷雾控制，减少果园机器人的农药浪费与农药污染问题，减少施药过程中的水雾影响靶标探测传感器，实现准确的探测果树靶标的位置。
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