公开(公告)号：CN103885454B

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201410084071.4

申请日：2014-03-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李继宇 ,  周志艳 ,  罗锡文 ,  臧英 ,  张铁民 ,  陈姗 ,  史艳玲 ,  殷惠莉 ,  陈盛德

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业方法及装置，该方法通过激光雷达扫描单元、差分定位GPS单元和高精度动态载体姿态测量单元分别获取点云数据、位置信息和姿态信息，得到大地坐标系下的冠层信息数据，然后从冠层信息数据中提取冠层特征参数，根据冠层特征参数生成冠层特征地图，结合冠层特征地图和作业参数Z生成飞行作业参数，接着针对各飞行作业参数生成相应飞控飞行作业流程指令，并且对相应飞控飞行作业流程指令进行综合决策，生成飞行作业方式指令，最后飞控系统根据飞行作业方式指令控制飞行器的作业具体形式。本发明结合作业对象的实际冠层特征参数来确定飞行器作业方式，大大提高了飞行器的作业效果和作业精确度。

公开(公告)号：CN103885454A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410084071.4

申请日：2014-03-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李继宇 ,  周志艳 ,  罗锡文 ,  臧英 ,  张铁民 ,  陈姗 ,  史艳玲 ,  殷惠莉 ,  陈盛德

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了农用飞行器跟随冠层特征参数飞行的作业方法及装置，该方法通过激光雷达扫描单元、差分定位GPS单元和高精度动态载体姿态测量单元分别获取点云数据、位置信息和姿态信息，得到大地坐标系下的冠层信息数据，然后从冠层信息数据中提取冠层特征参数，根据冠层特征参数生成冠层特征地图，结合冠层特征地图和作业参数Z生成飞行作业参数，接着针对各飞行作业参数生成相应飞控飞行作业流程指令，并且对相应飞控飞行作业流程指令进行综合决策，生成飞行作业方式指令，最后飞控系统根据飞行作业方式指令控制飞行器的作业具体形式。本发明结合作业对象的实际冠层特征参数来确定飞行器作业方式，大大提高了飞行器的作业效果和作业精确度。