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公开(公告)号：CN116369007A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310342864.0
申请日：2023-04-03
Applicant: 湖北壹鸣生物科技有限公司 , 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明提供一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统，属于种苗移植领域，方法包括：将种苗传送至待识别位置，并采集种苗的第一图像；基于目标检测网络对第一图像进行目标检测，以确定第一图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第一图像中的根部检测框及茎部检测框确定夹取点，并控制第一机械臂在夹取点处夹取种苗；采集第一机械臂上种苗的第二图像；基于目标检测网络对第二图像进行目标检测，以确定第二图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第二图像中的根部检测框及茎部检测框确定切割点，并控制第二机械臂在切割点处将第一机械臂上种苗的茎部切除；控制第一机械臂将种苗的根部栽种至培养皿中。本发明提高了种苗移植的效率及存活率。
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公开(公告)号：CN114431147A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210175522.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种应用于蝴蝶兰种苗切割的双臂切割装置及双臂切割方法，属于蝴蝶兰种苗切割领域，从机械臂末端为亚克力透明板，在不损伤种苗的情况下，既能保证固定住蝴蝶兰种苗，也能够保证在手外的相机能够完整的拍摄下种苗，使得主机械臂末端能够准确地切割蝴蝶兰种苗；在主机械臂上安装深度相机，实时获取从机械臂信息，将从机械臂设置为障碍物，从而能够使用Informed‑RRT*实时进行路径规划以实现安全的切割作业；并且本发明能够通过压力传感末端实时得到压力反馈，避免机械臂末端以及种苗在切割过程中受到不必要的损伤。
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公开(公告)号：CN114709747A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210384448.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开自适应异形空间电缆管道巡检机器人，涉及管道巡检设备技术领域，包括机架前段和机架后段；所述机架前段和所述机架后段之间非刚性连接；所述机架前段和所述机架后段的两侧分别设置有一侧支撑结构，所述机架前段和所述机架后段的顶部分别设置有一顶支撑结构；所述机架前段和所述机架后段上分别设置有一固定结构；所述所述机架前段和所述机架后段之间通过一传动结构实现相对转动。本发明中的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，不摩擦接触电缆，同时在排管内有障碍物或电缆排布复杂的情况，通过轴向旋转运动，使机器人通过在不接触电缆的情况下顺利继续前进，完成测温任务。
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公开(公告)号：CN114709747B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210384448.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开自适应异形空间电缆管道巡检机器人，涉及管道巡检设备技术领域，包括机架前段和机架后段；所述机架前段和所述机架后段之间非刚性连接；所述机架前段和所述机架后段的两侧分别设置有一侧支撑结构，所述机架前段和所述机架后段的顶部分别设置有一顶支撑结构；所述机架前段和所述机架后段上分别设置有一固定结构；所述所述机架前段和所述机架后段之间通过一传动结构实现相对转动。本发明中的自适应异形空间电缆管道巡检机器人，不摩擦接触电缆，同时在排管内有障碍物或电缆排布复杂的情况，通过轴向旋转运动，使机器人通过在不接触电缆的情况下顺利继续前进，完成测温任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113469995B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110807447.X
申请日：2021-07-16
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/194 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种变电站设备热故障诊断方法及系统。该方法包括：对红外图像进行预处理；根据预处理后的红外图像确定对应的温度矩阵；采用K均值聚类算法对预处理后的红外图像进行变电设备目标与背景的粗分割；将Prewitt算子检测目标边缘得到的差分信息与Chan‑Vese模型进行结合，确定改进后的Chan‑Vese模型；将粗分割后的红外图像作为上述模型的初始分割条件，利用上述模型对粗分割后的红外图像进行变电设备目标与背景的细分割，确定待诊断的目标位置；根据目标位置与温度矩阵，确定目标位置的温度；根据目标位置的温度对变电站设备热故障进行诊断。本发明能够提高变电站设备热故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN114493975A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210143675.6
申请日：2022-02-17
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种种苗旋转框目标检测方法及系统，本发明的方法基于YOLOv5提出一种基于解耦结构的用于种苗旋转框目标检测的改进YOLOv5模型。在骨干网络中引入可变形卷积来解决被检测目标(种苗)边缘不规则问题，提升检测精度，然后在YOLOv5中设置解耦头部网络，将原有的检测任务解耦为多个子任务，对每个子任务进行单独设计来学习对应任务的最优特征，最后整合所有检测结果，得到最终的旋转检测框。本发明的方法基于改进YOLOv5模型实现了种苗的精确识别。
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公开(公告)号：CN113344987A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110766613.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开了一种复杂背景下电力设备的红外与可见光图像配准方法及系统，涉及图像处理技术领域，该方法包括采用多尺度Retinex算法对电力设备可见光图像进行处理；采用ASIFT算法分别对电力设备红外图像和多尺度Retinex算法处理后的电力设备可见光图像进行处理，以得到电力设备红外图像对应的多个红外特征点和多尺度Retinex算法处理后的电力设备可见光图像对应的多个可见光特征点；对红外特征点和可见光特征点进行匹配处理，以得到多个匹配点对；采用RANSAC算法剔除所有所述匹配点对中错误的匹配点对，并基于剩余的匹配点对重构电力设备图像。本发明能够提高图像配准质量和图像配准效率。
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公开(公告)号：CN114431147B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202210175522.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 华北电力大学(保定)(CN)
Abstract: 本发明涉及一种应用于蝴蝶兰种苗切割的双臂切割装置及双臂切割方法，属于蝴蝶兰种苗切割领域，从机械臂末端为亚克力透明板，在不损伤种苗的情况下，既能保证固定住蝴蝶兰种苗，也能够保证在手外的相机能够完整的拍摄下种苗，使得主机械臂末端能够准确地切割蝴蝶兰种苗；在主机械臂上安装深度相机，实时获取从机械臂信息，将从机械臂设置为障碍物，从而能够使用Informed‑RRT*实时进行路径规划以实现安全的切割作业；并且本发明能够通过压力传感末端实时得到压力反馈，避免机械臂末端以及种苗在切割过程中受到不必要的损伤。
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公开(公告)号：CN113469995A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110807447.X
申请日：2021-07-16
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种变电站设备热故障诊断方法及系统。该方法包括：对红外图像进行预处理；根据预处理后的红外图像确定对应的温度矩阵；采用K均值聚类算法对预处理后的红外图像进行变电设备目标与背景的粗分割；将Prewitt算子检测目标边缘得到的差分信息与Chan‑Vese模型进行结合，确定改进后的Chan‑Vese模型；将粗分割后的红外图像作为上述模型的初始分割条件，利用上述模型对粗分割后的红外图像进行变电设备目标与背景的细分割，确定待诊断的目标位置；根据目标位置与温度矩阵，确定目标位置的温度；根据目标位置的温度对变电站设备热故障进行诊断。本发明能够提高变电站设备热故障诊断的准确性。
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