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公开(公告)号：CN114532224A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210175481.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种蝴蝶兰种苗切割方法和装置，属于种苗切割技术领域，利用ShuffleNetv2‑YOLOv5目标识别网络对蝴蝶兰种苗的根部和茎部进行识别，提取根部检测框图像并确定根部连通域图像的连通域拟合直线和根部检测框的外接圆，将连通域拟合直线与外接圆的两个交点中与茎部检测框的距离最近的交点确定为切割点，同时计算切割角度，通过手眼标定的方式获得机器人基坐标系下的切割点坐标和切割角度，从而切割机器人对蝴蝶兰种苗进行切割，提高了蝴蝶兰种苗切割效率。本发明还设计了弹性切割末端，切割机器人利用弹性切割末端能够在完成切割工作的同时降低对种苗结构的破坏，解决了人工切割对无菌环境带来的污染问题。
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公开(公告)号：CN114493975A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210143675.6
申请日：2022-02-17
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种种苗旋转框目标检测方法及系统，本发明的方法基于YOLOv5提出一种基于解耦结构的用于种苗旋转框目标检测的改进YOLOv5模型。在骨干网络中引入可变形卷积来解决被检测目标(种苗)边缘不规则问题，提升检测精度，然后在YOLOv5中设置解耦头部网络，将原有的检测任务解耦为多个子任务，对每个子任务进行单独设计来学习对应任务的最优特征，最后整合所有检测结果，得到最终的旋转检测框。本发明的方法基于改进YOLOv5模型实现了种苗的精确识别。
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公开(公告)号：CN114532224B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210175481.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种蝴蝶兰种苗切割方法和装置，属于种苗切割技术领域，利用ShuffleNetv2‑YOLOv5目标识别网络对蝴蝶兰种苗的根部和茎部进行识别，提取根部检测框图像并确定根部连通域图像的连通域拟合直线和根部检测框的外接圆，将连通域拟合直线与外接圆的两个交点中与茎部检测框的距离最近的交点确定为切割点，同时计算切割角度，通过手眼标定的方式获得机器人基坐标系下的切割点坐标和切割角度，从而切割机器人对蝴蝶兰种苗进行切割，提高了蝴蝶兰种苗切割效率。本发明还设计了弹性切割末端，切割机器人利用弹性切割末端能够在完成切割工作的同时降低对种苗结构的破坏，解决了人工切割对无菌环境带来的污染问题。
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公开(公告)号：CN219726266U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202321212134.0
申请日：2023-05-19
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本实用新型公开一种应用于蝴蝶兰种苗夹取的机械臂末端夹具，涉及花卉移植设备技术领域，包括基座，基座上固定设置有夹持组件以及可驱动夹持组件开合的驱动组件；夹持组件包括L型的固定夹持部和活动夹持部，固定夹持部与活动夹持部的顶端相铰接；驱动组件包括驱动机构、复位弹性件、主动牵引绳、被动牵引绳、绕线轮和引导轮。本实用新型通过在机械臂末端的夹具中设置L型的固定夹持部和活动夹持部，使其能够夹取处于多种不同状态下的种苗，克服了常规夹具只能平取平放，或竖取竖放，或无法兼顾培养基中处于水平和竖直状态的种苗的难题。
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