公开(公告)号：CN117883233A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410114853.1

申请日：2024-01-29

Applicant: 华北电力大学 ,  北京衔微医疗科技有限公司

Inventor： 何玉隆 ,  马维敏 ,  韩少峰 ,  苗艳瑞

IPC: A61F9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于石墨烯薄膜的力感知眼底注药机构，涉及眼科医疗器械技术领域，包括第一驱动结构、第二驱动结构、外针管结构和内针管结构，内针管结构位于外针管结构的内侧，外针管结构的外侧设置有石墨烯薄膜传感器，石墨烯薄膜传感器用于检测的电阻变化量能够计算外针管结构的径向力，内针管结构设置有给药通道，给药通道用于通入药物，并由内针管结构的一端到达给药处，第一驱动结构用于驱动第二驱动结构作直线运动，使内针管结构的一端能够由外针管结构的一端伸出，第二驱动结构用于驱动内针管结构转动。本发明能够确保内针管结构精确抵达注药位置，避免了传统注药器械难以精确固定注药定位，无法保证注药过程的平稳性的问题。

公开(公告)号：CN117942223A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410137419.5

申请日：2024-02-01

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 韩少峰 ,  苗艳瑞 ,  何玉隆 ,  李志朝 ,  滕伟

IPC: A61F9/007 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种用于眼科手术的新型RCM机构及末端执行器，涉及医疗器械技术领域，RCM机构包括从四边形机构、主四边形机构、绕x轴旋转机构和绕y轴旋转机构；从四边形机构与主四边形机构连接，绕x轴旋转机构用于驱动RCM中心点绕x轴旋转，绕y轴旋转机构用于RCM中心点绕y轴旋转；末端执行器设置在从四边形机构上，末端执行器包括气泵、压电电机、第一旋转电机、内管和柔性爪，气泵与内管连通，压电电机用于驱动内管沿内管的轴向运动，第一旋转电机用于驱动内管转动，柔性爪设置在内管的下端。本发明可以实现绕RCM中心点的三个旋转自由度、沿末端执行器轴线的移动和沿旋转轴方向的轴向进给。