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公开(公告)号：CN115779192A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211435271.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 华北电力大学
IPC: A61M5/158
Abstract: 本发明公开一种具有吸附功能的视网膜血管注药装置，导向通道内沿其轴向滑动连接有移动连接座，导向通道的一端穿设有驱动移动连接座移动的驱动机构，另一端连通有外针管，外针管具有能够吸附在血管表面的管口，导向通道位于移动连接座远离驱动机构的一侧连通有负压机构，移动连接座上设有随其同步移动的内针管，内针管一端连通有注射器，另一端同轴穿设在外针管内，且内针管和外针管之间设有供负压引风的环形间隙，由于外针管与负压机构相连通，在注药之前，开启负压机构，抽出外针管内部的部分空气，使得外针管产生吸附效果，以此将外针管与血管表面紧贴，形成外针管与血管之间的准确定位，以保证内针管的刺入位置的精确度。
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公开(公告)号：CN115779192B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211435271.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 华北电力大学
IPC: A61M5/158
Abstract: 本发明公开一种具有吸附功能的视网膜血管注药装置，导向通道内沿其轴向滑动连接有移动连接座，导向通道的一端穿设有驱动移动连接座移动的驱动机构，另一端连通有外针管，外针管具有能够吸附在血管表面的管口，导向通道位于移动连接座远离驱动机构的一侧连通有负压机构，移动连接座上设有随其同步移动的内针管，内针管一端连通有注射器，另一端同轴穿设在外针管内，且内针管和外针管之间设有供负压引风的环形间隙，由于外针管与负压机构相连通，在注药之前，开启负压机构，抽出外针管内部的部分空气，使得外针管产生吸附效果，以此将外针管与血管表面紧贴，形成外针管与血管之间的准确定位，以保证内针管的刺入位置的精确度。
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公开(公告)号：CN117942223A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410137419.5
申请日：2024-02-01
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了一种用于眼科手术的新型RCM机构及末端执行器，涉及医疗器械技术领域，RCM机构包括从四边形机构、主四边形机构、绕x轴旋转机构和绕y轴旋转机构；从四边形机构与主四边形机构连接，绕x轴旋转机构用于驱动RCM中心点绕x轴旋转，绕y轴旋转机构用于RCM中心点绕y轴旋转；末端执行器设置在从四边形机构上，末端执行器包括气泵、压电电机、第一旋转电机、内管和柔性爪，气泵与内管连通，压电电机用于驱动内管沿内管的轴向运动，第一旋转电机用于驱动内管转动，柔性爪设置在内管的下端。本发明可以实现绕RCM中心点的三个旋转自由度、沿末端执行器轴线的移动和沿旋转轴方向的轴向进给。
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公开(公告)号：CN116919237A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310559890.9
申请日：2023-05-18
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了一种可自适应楼梯扫地机器人，属于清洁设备技术领域。该楼梯扫地机器人用于清洁楼梯(100)，其包括：机器人本体(200)，所述机器人本体(200)设有边刷(207)，可有效清洁所述楼梯(100)，所述机器人本体(200)顶部设有超声波距离传感模组(201),可感应左右障碍物，防止发生碰撞，所述机器人本体(200)底部设有麦克纳姆轮胎(202)，可进行360°移动；上下楼机构(300)，所述上下楼机构(300)与所述机器人本体(200)相连，所述上下楼机构(300)两侧下方设有红外距离传感器(310)，可感知楼梯高度并进行实时调整。上述方案能够解决楼梯扫地机器人因楼梯高度、长度不一而无法规模清洁的问题。
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