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公开(公告)号：CN103886593A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410081925.3
申请日：2014-03-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云曲面圆孔检测方法：首先准确提取点云上待测圆孔边缘的三维点；然后对圆孔边缘点进行最小二乘平面拟合以获取投影的初始平面，将边缘点投影到该平面上，并进行坐标系转换获得投影二维点；求取投影点的最小二乘圆半径，以及两个正交固定旋转轴；当圆半径不满足圆的判定准则时，对最小二乘平面分别绕两个旋转轴进行空间旋转，重新投影迭代计算直到满足判定圆的准则为止，此时最小二乘平面的法向即为圆孔轴向，投影二维点的最小二乘圆半径即为圆孔半径。本发明能够从三维点云中快速检测到圆孔轴线方向、半径。
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公开(公告)号：CN109493372B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811242567.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种大数据量、少特征的产品点云数据快速全局优化配准方法，针对配准过程中存在数据量大、初始位置不精确、全局配准速度慢等问题，提出基于重叠区域的关键点全局优化配准方法；该方法采用超体素聚类方法对点云进行分块，根据各分块的质心及其参数寻找重叠区域，在重叠区域内计算质心的FPFH并获得相应的对应质心点，从而完成粗配准；采用固有形状特性法(ISS)提取重叠区域点云的关键点，结合全局优化算法完成精配准；配准实验表明本发明可快速有效的完成大数据量、少特征产品的配准工作，解决了初始位置问题，进一步提高了配准的精度与效率。
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公开(公告)号：CN104615809B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510026566.6
申请日：2015-01-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明采用逆向反求因子的回弹补偿方法，将试模冲压件当作假想的产品零件，进行成形、回弹仿真，计算出仿真回弹量；通过强制变形仿真方法，计算出试模模面和试模件之间的差值作为真实补偿量，进而计算出补偿因子；再将该补偿因子应用到实际设计零件的模面补偿中。通过将本发明用于二维弯曲件的成形中，只需进行一次补偿就能很好地控制回弹，大大提高了补偿效率，减小了试模次数，本发明为二维弯曲件的回弹补偿提供了参考和依据。
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公开(公告)号：CN104615809A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510026566.6
申请日：2015-01-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明采用逆向反求因子的回弹补偿方法，将试模冲压件当作假想的产品零件，进行成形、回弹仿真，计算出仿真回弹量；通过强制变形仿真方法，计算出试模模面和试模件之间的差值作为真实补偿量，进而计算出补偿因子；再将该补偿因子应用到实际设计零件的模面补偿中。通过将本发明用于二维弯曲件的成形中，只需进行一次补偿就能很好地控制回弹，大大提高了补偿效率，减小了试模次数，本发明为二维弯曲件的回弹补偿提供了参考和依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109781003B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910110094.0
申请日：2019-02-11
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明针对机器人视觉自动测量中下一最佳测量位姿确定问题，公开了一种新颖的结构光视觉系统的下一最佳测量位姿确定方法。该方法首先采用结构光双目视觉测量系统获得被测物体的深度图像和三维点云，通过深度图像快速获取被测物体的边缘与密度聚类分析区域。基于密度聚类方法判定物体边缘区域三维形貌的复杂程度，结合视场大小确定子区域权重，从而获得深度图上下一视场最佳移动方向。采用趋势面分析法预测下一最佳测量位姿的空间范围。为避免边缘局部复杂程度对趋势面的影响，以深度图像上的测量视场为中心获得趋势面分析全局区域，并快速获得中心趋势线以确定出下一最佳测量位姿。
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公开(公告)号：CN109493372A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811242567.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种大数据量、少特征的产品点云数据快速全局优化配准方法，针对配准过程中存在数据量大、初始位置不精确、全局配准速度慢等问题，提出基于重叠区域的关键点全局优化配准方法；该方法采用超体素聚类方法对点云进行分块，根据各分块的质心及其参数寻找重叠区域，在重叠区域内计算质心的FPFH并获得相应的对应质心点，从而完成粗配准；采用固有形状特性法(ISS)提取重叠区域点云的关键点，结合全局优化算法完成精配准；配准实验表明本发明可快速有效的完成大数据量、少特征产品的配准工作，解决了初始位置问题，进一步提高了配准的精度与效率。
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公开(公告)号：CN109781003A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910110094.0
申请日：2019-02-11
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明针对机器人视觉自动测量中下一最佳测量位姿确定问题，公开了一种新颖的结构光视觉系统的下一最佳测量位姿确定方法。该方法首先采用结构光双目视觉测量系统获得被测物体的深度图像和三维点云，通过深度图像快速获取被测物体的边缘与密度聚类分析区域。基于密度聚类方法判定物体边缘区域三维形貌的复杂程度，结合视场大小确定子区域权重，从而获得深度图上下一视场最佳移动方向。采用趋势面分析法预测下一最佳测量位姿的空间范围。为避免边缘局部复杂程度对趋势面的影响，以深度图像上的测量视场为中心获得趋势面分析全局区域，并快速获得中心趋势线以确定出下一最佳测量位姿。
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公开(公告)号：CN103886593B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410081925.3
申请日：2014-03-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云曲面圆孔检测方法：首先准确提取点云上待测圆孔边缘的三维点；然后对圆孔边缘点进行最小二乘平面拟合以获取投影的初始平面，将边缘点投影到该平面上，并进行坐标系转换获得投影二维点；求取投影点的最小二乘圆半径，以及两个正交固定旋转轴；当圆半径不满足圆的判定准则时，对最小二乘平面分别绕两个旋转轴进行空间旋转，重新投影迭代计算直到满足判定圆的准则为止，此时最小二乘平面的法向即为圆孔轴向，投影二维点的最小二乘圆半径即为圆孔半径。本发明能够从三维点云中快速检测到圆孔轴线方向、半径。
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公开(公告)号：CN209485268U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201920198532.9
申请日：2019-02-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种复杂自由曲面零件视觉定位装置，包括测量系统、机器人和工作台；所述测量系统用于获取被测物体的表面三维点云；所述的机器人用于装载测量系统以达到测量所需位置；所述工作台用于固定被测物体；所述的被测物体具体为具有复杂自由曲面的零件；所述机器人的末端设置有一法兰盘，所述测量系统固定于所述法兰盘上。应用本技术方案可实现对各种复杂自由曲面零件的精确定位，方便后续的加工。
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