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公开(公告)号：CN109493372A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811242567.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种大数据量、少特征的产品点云数据快速全局优化配准方法，针对配准过程中存在数据量大、初始位置不精确、全局配准速度慢等问题，提出基于重叠区域的关键点全局优化配准方法；该方法采用超体素聚类方法对点云进行分块，根据各分块的质心及其参数寻找重叠区域，在重叠区域内计算质心的FPFH并获得相应的对应质心点，从而完成粗配准；采用固有形状特性法(ISS)提取重叠区域点云的关键点，结合全局优化算法完成精配准；配准实验表明本发明可快速有效的完成大数据量、少特征产品的配准工作，解决了初始位置问题，进一步提高了配准的精度与效率。
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公开(公告)号：CN109493372B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811242567.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种大数据量、少特征的产品点云数据快速全局优化配准方法，针对配准过程中存在数据量大、初始位置不精确、全局配准速度慢等问题，提出基于重叠区域的关键点全局优化配准方法；该方法采用超体素聚类方法对点云进行分块，根据各分块的质心及其参数寻找重叠区域，在重叠区域内计算质心的FPFH并获得相应的对应质心点，从而完成粗配准；采用固有形状特性法(ISS)提取重叠区域点云的关键点，结合全局优化算法完成精配准；配准实验表明本发明可快速有效的完成大数据量、少特征产品的配准工作，解决了初始位置问题，进一步提高了配准的精度与效率。
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公开(公告)号：CN209485268U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201920198532.9
申请日：2019-02-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种复杂自由曲面零件视觉定位装置，包括测量系统、机器人和工作台；所述测量系统用于获取被测物体的表面三维点云；所述的机器人用于装载测量系统以达到测量所需位置；所述工作台用于固定被测物体；所述的被测物体具体为具有复杂自由曲面的零件；所述机器人的末端设置有一法兰盘，所述测量系统固定于所述法兰盘上。应用本技术方案可实现对各种复杂自由曲面零件的精确定位，方便后续的加工。
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