公开(公告)号：CN103886593B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410081925.3

申请日：2014-03-07

Applicant: 华侨大学

Inventor： 江开勇 ,  林俊义 ,  刘增艺 ,  刘斌 ,  刘华 ,  黄常标

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云曲面圆孔检测方法：首先准确提取点云上待测圆孔边缘的三维点；然后对圆孔边缘点进行最小二乘平面拟合以获取投影的初始平面，将边缘点投影到该平面上，并进行坐标系转换获得投影二维点；求取投影点的最小二乘圆半径，以及两个正交固定旋转轴；当圆半径不满足圆的判定准则时，对最小二乘平面分别绕两个旋转轴进行空间旋转，重新投影迭代计算直到满足判定圆的准则为止，此时最小二乘平面的法向即为圆孔轴向，投影二维点的最小二乘圆半径即为圆孔半径。本发明能够从三维点云中快速检测到圆孔轴线方向、半径。

公开(公告)号：CN103886593A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410081925.3

申请日：2014-03-07

Applicant: 华侨大学

Inventor： 江开勇 ,  林俊义 ,  刘增艺 ,  刘斌 ,  刘华 ,  黄常标

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云曲面圆孔检测方法：首先准确提取点云上待测圆孔边缘的三维点；然后对圆孔边缘点进行最小二乘平面拟合以获取投影的初始平面，将边缘点投影到该平面上，并进行坐标系转换获得投影二维点；求取投影点的最小二乘圆半径，以及两个正交固定旋转轴；当圆半径不满足圆的判定准则时，对最小二乘平面分别绕两个旋转轴进行空间旋转，重新投影迭代计算直到满足判定圆的准则为止，此时最小二乘平面的法向即为圆孔轴向，投影二维点的最小二乘圆半径即为圆孔半径。本发明能够从三维点云中快速检测到圆孔轴线方向、半径。