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公开(公告)号：CN112740225A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202080005143.5
申请日：2020-09-30
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 一种路面要素确定方法及装置，应用于智能汽车领域，涉及自动驾驶或者智能驾驶，例如电子地图获取。本申请中，获取路面的激光点云以及该路面的图像，提取该路面的激光点云中至少一个路面要素的候选激光点云点，根据该路面的激光点云确定所述路面所在的曲面；提取该路面的图像中至少一个路面要素的候选像素点，根据该至少一个路面要素的候选像素点的坐标以及该曲面确定所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标；根据所述至少一个路面要素的候选激光点云点的坐标以及所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标，确定至少一个路面要素点的坐标。采用本申请可提高路面要素提取的准确性与可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115049578A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110251222.0
申请日：2021-03-08
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 一种车道线的属性检测方法与装置。该方法包括：获取第一图像；利用多种车道线检测算法对第一图像进行检测，得到像素点级别的检测结果和车道线级别的检测结果，像素点级别的检测结果指示第一图像的像素点上是否有适用于车道线的着色或者像素点上有适用于车道线的第一着色中的至少一项，车道线级别的检测结果用于指示车道线的第一属性，包括颜色属性或虚实属性中的至少一种；根据像素点级别的检测结果和车道线级别的检测结果，确定车道线的第二属性。通过这种方式，对第一图像检测得到两种不同级别的检测结果，两种不同级别的检测结果融合得到车道线的最终属性，有助于提升车道线属性检测的准确性。
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公开(公告)号：CN112970030A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202180000611.4
申请日：2021-02-10
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种交通灯检测的方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：采用神经网络获取待检测图像的第一区域，所述第一区域包括N个交通灯组，所述N为正整数，所述交通灯组包括至少一个交通灯头；采用所述神经网络根据所述第一区域，获取交通灯信息，其中，所述交通灯信息包括每个交通灯组中的交通灯头的个数信息。由此可以通过神经网络对交通灯组识别检测，直接输出交通灯的信息，尤其是交通灯头的个数信息，从而能够提供更详尽、准确的交通灯信息。本申请的方案可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
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公开(公告)号：CN112740268B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202080005159.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种目标检测方法和装置，涉及智能驾驶或者自动驾驶领域，包括：利用图像数据得到点云数据；利用第一神经网络模型输出点云数据的第一三维信息；利用第二神经网络模型输出图像数据的二维信息；根据图像数据的深度信息以及图像数据的二维信息确定第二三维信息；融合第一三维信息和第二三维信息中的相同目标，得到目标检测结果。这样，可以结合第一三维信息和第二三维信息各自的优势，得到较为准确的目标检测结果，且该目标检测结果是三维结果，能更全面的反映目标的特征。
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公开(公告)号：CN112740268A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202080005159.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种目标检测方法和装置，涉及智能驾驶或者自动驾驶领域，包括：利用图像数据得到点云数据；利用第一神经网络模型输出点云数据的第一三维信息；利用第二神经网络模型输出图像数据的二维信息；根据图像数据的深度信息以及图像数据的二维信息确定第二三维信息；融合第一三维信息和第二三维信息中的相同目标，得到目标检测结果。这样，可以结合第一三维信息和第二三维信息各自的优势，得到较为准确的目标检测结果，且该目标检测结果是三维结果，能更全面的反映目标的特征。
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公开(公告)号：CN112740225B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080005143.5
申请日：2020-09-30
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 一种路面要素确定方法及装置，应用于智能汽车领域，涉及自动驾驶或者智能驾驶，例如电子地图获取。本申请中，获取路面的激光点云以及该路面的图像，提取该路面的激光点云中至少一个路面要素的候选激光点云点，根据该路面的激光点云确定所述路面所在的曲面；提取该路面的图像中至少一个路面要素的候选像素点，根据该至少一个路面要素的候选像素点的坐标以及该曲面确定所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标；根据所述至少一个路面要素的候选激光点云点的坐标以及所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标，确定至少一个路面要素点的坐标。采用本申请可提高路面要素提取的准确性与可靠性。
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