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公开(公告)号：CN112558023B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910913472.9
申请日：2019-09-25
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种传感器的标定方法及装置，能够提高单雷达和单摄像头感知系统的标定效率。该方法可以应用于路侧感知系统，该路侧感知系统中包括雷达传感器，摄像头，以及融合处理模块。本申请实施例通过对雷达检测到的目标的位置信息与地图信息匹配，确定雷达的传感器的标定值，然后根据标定后的雷达测量数据，确定摄像头中对应的目标的像素点在全局坐标系中的位置信息，进一步确定摄像头传感器的标定值。因此，本申请对于包含单个雷达和单目摄像头的感知系统，不再需要采用人工现场标定的方式，能够有效地提高感知系统中传感器的标定效率。
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公开(公告)号：CN112946587A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911262000.8
申请日：2019-12-10
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种通信方法和装置，可应用于自动驾驶或者智能驾驶领域，尤其涉及雷达领域。本申请通信方法包括：接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，所述至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，并且所述每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，所述至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征；根据来自所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。本申请使得探测装置的方位角的确定更加灵活，同时也提高了确定方位角的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN112946587B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201911262000.8
申请日：2019-12-10
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种通信方法和装置，可应用于自动驾驶或者智能驾驶领域，尤其涉及雷达领域。本申请通信方法包括：接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，所述至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，并且所述每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，所述至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征；根据来自所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。本申请使得探测装置的方位角的确定更加灵活，同时也提高了确定方位角的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN112558023A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910913472.9
申请日：2019-09-25
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种传感器的标定方法及装置，能够提高单雷达和单摄像头感知系统的标定效率。该方法可以应用于路侧感知系统，该路侧感知系统中包括雷达传感器，摄像头，以及融合处理模块。本申请实施例通过对雷达检测到的目标的位置信息与地图信息匹配，确定雷达的传感器的标定值，然后根据标定后的雷达测量数据，确定摄像头中对应的目标的像素点在全局坐标系中的位置信息，进一步确定摄像头传感器的标定值。因此，本申请对于包含单个雷达和单目摄像头的感知系统，不再需要采用人工现场标定的方式，能够有效地提高感知系统中传感器的标定效率。
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