公开(公告)号：CN116922375A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310569078.4

申请日：2023-05-18

Applicant: 深圳华为云计算技术有限公司

Inventor： 赵含霖 ,  顾启鹏

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/73 ,  G06T7/55 ,  G06T5/00 ,  G06T1/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请实施例提供了一种物体抓取方法，其中，该方法包括：获取第一图像，所述第一图像包括第一物体的RGB图、灰度图、深度图中的至少一种；根据特征提取网络确定所述第一图像的前景像素对应的特征，所述特征提取网络用于提取所述前景像素对应的特征；对所述前景像素对应的特征进行聚类，得到所述第一物体的分割掩码；根据所述分割掩码，抓取所述第一物体。本申请技术方案能够实现对未知物体的抓取，避免针对不同抓取物体重新训练网络，能够快速应用到不同场景，降低了使用过程中的调试成本。

公开(公告)号：CN119478915A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202410050548.0

申请日：2024-01-12

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 孙冬 ,  赵含霖 ,  丁廉

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请公开了一种点云数据处理方法、装置及相关设备，属于计算机视觉领域，方法包括：获取场景的原始点云数据集，场景包括目标物体；对目标物体的点云数据增广，生成增广点云数据集；使用增广点云数据集对第一模型进行训练，得到训练过的第一模型，训练过的第一模型用于执行点云数据处理任务；使用至少一个原始点云数据集和训练过的第一模型对第二模型进行训练；得到训练过的第二模型，训练过的第二模型用于执行点云数据处理任务。即通过对原始点云增广得到稠密点云，使用稠密点云和原始点云分别训练得到模型，并利用模型间训练，使目标模型具备从稀疏点云中提取高质量信息并执行点云处理任务的能力，提升点云数据的处理效果。

公开(公告)号：CN119427340A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202311645531.1

申请日：2023-11-30

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 顾启鹏 ,  金鑫 ,  赵含霖

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本申请实施例提供一种应用于控制技术领域的物体控制系统的运行方法，用于管理物体控制系统。物体控制系统包括机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备。基于机械臂设备、位置检测设备以及物体传输设备的初始参数，计算各个设备的安装位置，确定机械臂设备的控制物体的目标控制位置和实际控制位置，获取机械臂设备在实际控制位置控制目标物体的操作结果，如果操作结果满足调整条件，则基于目标控制位置、实际控制位置以及物体控制系统包括的任意设备的安装位置，确定任意设备的调整位置。如此能够自动确定物体控制系统包括的任意设备的调整位置，便于调整设备的安装位置，提高物体控制的成功率。本申请实施例还提供对应的装置及相关设备。

公开(公告)号：CN117152697A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310981783.5

申请日：2023-08-04

Applicant: 深圳华为云计算技术有限公司

Inventor： 赵含霖 ,  孙冬 ,  刘小武

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V20/54

Abstract: 一种数据处理方法，应用于配置有图像采集设备的终端设备，终端设备行驶的道路上配置有路侧设备。方法包括获取基于路侧设备上点云采集设备采集到的点云数据得到的点云特征图；获取图像采集设备采集的第一图像；将点云特征图和从第一图像中提取到的图像特征图，映射到以终端设备为中心的俯视图空间中；对映射到俯视图空间中的特征图进行融合，得到融合特征图；基于融合特征图执行目标任务。这样，在路侧布置点云采集设备，并为终端设备提供点云特征，可降低终端设备的成本。另外，在进行特征融合时，可使得图像特征图和点云特征图中的每个特征点均可以考虑到其他特征点的信息，从而捕捉特征图内部不同位置之间的关联和重要性，进而提升感知精度。