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公开(公告)号：CN117102881A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311051992.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及发电机支架制造技术领域，尤其涉及一种基于工业机器人的转子支架焊缝铣磨方法，包括获取转子支架的转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及实际焊缝模型；根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及预设的焊缝半径，获取目标焊缝模型；根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型、目标焊缝模型和实际焊缝模型，获取焊缝铣磨量、焊缝铣磨方向以及焊缝铣磨路径；根据焊缝铣磨量以及焊缝铣磨路径，对转子支架焊缝进行铣削及打磨。本发明能够能稳固提升产品质量，缩短制造周期50%。本发明方法可以实现转子支架测量及铣削加工的标准化、自动化作业，从而降低水轮机转子支架制造成本，提升企业竞争力。
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公开(公告)号：CN109454281B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811575224.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及铣削加工技术领域，具体公开了一种机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：获取标定用基准平面；基于标定用基准平面标定激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据；通过激光位移传感器测量螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据；根据激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据和螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据得到螺旋桨工件坐标系XY平面，并计算标定螺旋桨工件坐标系Z轴向量；根据激光位移传感器坐标系Z轴和螺旋桨工件坐标系Z轴向量标定螺旋桨工件坐标系原点。本发明提供的机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法能够准确的标定出激光位移传感器坐标系以及螺旋桨工件坐标系。
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公开(公告)号：CN113280735A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110568596.5
申请日：2021-05-25
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：记录当前机器人示教器中基坐标系XY值；在机器人带动激光测量头靠近工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系X轴的第一点位；在机器人带动激光测量头移动至远离工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系Y轴的第一点位；在转动工作转台上的第一卡盘且机器人带动激光测量头转动以使得激光测量头的光源落在第一卡盘上时，标记为基坐标系X轴的第二点位；根据基坐标系X轴的第一点位、基坐标系X轴的第二点位以及基坐标系Y轴的第一点位确定工件坐标系；获得更新后的工件坐标系。本发明提供的方法提高了待加工工件的加工精度。
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公开(公告)号：CN109454281A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811575224.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及铣削加工技术领域，具体公开了一种机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：获取标定用基准平面；基于标定用基准平面标定激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据；通过激光位移传感器测量螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据；根据激光位移传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿数据和螺旋桨工件的轮毂基准表面的位置数据得到螺旋桨工件坐标系XY平面，并计算标定螺旋桨工件坐标系Z轴向量；根据激光位移传感器坐标系Z轴和螺旋桨工件坐标系Z轴向量标定螺旋桨工件坐标系原点。本发明提供的机器人铣削加工中的螺旋桨工件坐标系标定方法能够准确的标定出激光位移传感器坐标系以及螺旋桨工件坐标系。
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公开(公告)号：CN113894785A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111255247.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了一种水轮机叶片在位测量与加工的控制方法，其中，包括：确定机器人与待加工水轮机的相对位置，以及确定机器人基坐标系与相机坐标系之间的相对位姿；获取待加工水轮机叶片的型面数据；将型面数据与预设模型进行匹配，得到待加工水轮机叶片的型面数据与预设模型之间的变换矩阵；根据变换矩阵确定待加工水轮机叶片的工件坐标系；规划待加工水轮机叶片在工件坐标系下的加工刀路轨迹；控制机器人根据加工刀路轨迹对待加工水轮机叶片进行加工。本发明还公开了一种水轮机叶片在位测量与加工的控制装置及系统。本发明提供的水轮机叶片在位测量与加工的控制方法能够实现对水轮机的在位修复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113894785B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111255247.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了一种水轮机叶片在位测量与加工的控制方法，其中，包括：确定机器人与待加工水轮机的相对位置，以及确定机器人基坐标系与相机坐标系之间的相对位姿；获取待加工水轮机叶片的型面数据；将型面数据与预设模型进行匹配，得到待加工水轮机叶片的型面数据与预设模型之间的变换矩阵；根据变换矩阵确定待加工水轮机叶片的工件坐标系；规划待加工水轮机叶片在工件坐标系下的加工刀路轨迹；控制机器人根据加工刀路轨迹对待加工水轮机叶片进行加工。本发明还公开了一种水轮机叶片在位测量与加工的控制装置及系统。本发明提供的水轮机叶片在位测量与加工的控制方法能够实现对水轮机的在位修复。
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公开(公告)号：CN110732853A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911148450.4
申请日：2019-11-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明提供一种螺旋桨机器人铣削加工工艺方法，包括以下步骤：清除铸造螺旋桨毛坯浇注冒口多余部分，在螺旋桨桨毂中心完成轴孔的加工，以及完成桨毂端面的加工，桨毂下端面作为基准面；测量螺旋桨毛坯的型面数据并记录；将螺旋桨毛坯数据与设计模型作匹配，确定半精加工厚度；将螺旋桨毛坯固定在高精度转台上，调整螺旋桨毛坯与转台轴心同轴；标定螺旋桨毛坯在机器人基坐标系中的相对位置，包括螺旋桨毛坯的X、Y、Z向相对位置数据及旋转角度位置数据，确定工件坐标系；选择铣刀刀柄，并镶嵌刀片；测量刀具的TCP；规划螺旋桨叶面加工刀路轨迹；确定切削参数；新建机器人螺旋桨加工程序模块；确定冷却方式。本发明可提高生产效率。
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公开(公告)号：CN107860570B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201711046305.6
申请日：2017-10-31
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人刚度测量加载装置及测量方法，该加载装置包括：回转底座，所述回转底座能够沿水平面做回转运动；传力座，所述传力座与所述回转底座固定连接，且所述传力座内能转动地设置有丝杠，所述丝杠上套设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定有铰接座；连接杆，所述连接杆的一端铰接于所述铰接座上，且其能在竖直面内做回转运动，所述连接杆上通过限位组件套设有弹簧，所述弹簧外设置有套筒，所述套筒的远离铰接座的一端装配有连接套筒，所述连接套筒的外端部与工业机器人末端相连接。上述测量加载装置不仅结构简单，操作方便，适用范围广；而且测量效率高，可以实现机器人X、Y、Z三个方向上静刚度的测量。
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公开(公告)号：CN107860570A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711046305.6
申请日：2017-10-31
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人刚度测量加载装置及测量方法，该加载装置包括：回转底座，所述回转底座能够沿水平面做回转运动；传力座，所述传力座与所述回转底座固定连接，且所述传力座内能转动地设置有丝杠，所述丝杠上套设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定有铰接座；连接杆，所述连接杆的一端铰接于所述铰接座上，且其能在竖直面内做回转运动，所述连接杆上通过限位组件套设有弹簧，所述弹簧外设置有套筒，所述套筒的远离铰接座的一端装配有连接套筒，所述连接套筒的外端部与工业机器人末端相连接。上述测量加载装置不仅结构简单，操作方便，适用范围广；而且测量效率高，可以实现机器人X、Y、Z三个方向上静刚度的测量。
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公开(公告)号：CN119795173A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510112446.1
申请日：2025-01-24
Applicant: 江苏徐工工程机械研究院有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人打磨余量多次规划与力调整方法及系统。本发明包括实时监测焊缝余量的变化，得到实时的实际焊缝余量数据；基于历史打磨数据和材料特性建立材料去除率模型；其中，所述历史打磨数据包括不同材料特性的材料在不同打磨参数下的材料去除量；所述材料去除率模型用于根据实际的打磨力和材料特性，预测材料去除量；所述打磨参数包括打磨速度、打磨路径、打磨力的大小和方向和/或打磨工具的倾斜角度；当所述实际焊缝余量数据和目标余量存在偏差时，基于所述材料去除率模型，动态调整打磨参数；根据当前的打磨状态预测未来的打磨需求，并提前调整打磨参数。本发明提高了打磨余量一致性加工与打磨精度，并提升了打磨质量与效率。
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