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公开(公告)号：CN113280735A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110568596.5
申请日：2021-05-25
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：记录当前机器人示教器中基坐标系XY值；在机器人带动激光测量头靠近工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系X轴的第一点位；在机器人带动激光测量头移动至远离工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系Y轴的第一点位；在转动工作转台上的第一卡盘且机器人带动激光测量头转动以使得激光测量头的光源落在第一卡盘上时，标记为基坐标系X轴的第二点位；根据基坐标系X轴的第一点位、基坐标系X轴的第二点位以及基坐标系Y轴的第一点位确定工件坐标系；获得更新后的工件坐标系。本发明提供的方法提高了待加工工件的加工精度。
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公开(公告)号：CN119937463A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510112444.2
申请日：2025-01-24
Applicant: 江苏徐工工程机械研究院有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊PID的机器人焊缝打磨精准力控制方法及系统。本发明包括利用激光传感器扫描实际焊缝的三维特征，并得到对应在传感器坐标系下的第一点集数据；将理论预期焊缝的三维特征转换至所述传感器坐标系下，得到第二点集数据；根据所述第一点集数据和所述第二点集数据，得到焊缝偏差信息，其中，所述焊缝偏差信息包括焊缝偏差以及焊缝偏差的变化率；根据所述焊缝偏差信息，利用模糊逻辑对PID控制器的PID参数进行在线调整；根据调整后的PID参数以及所述焊缝偏差信息，实现对机器人打磨力的控制。通过实时监测焊缝位置偏差并动态调整PID参数，实现对机器人打磨力的精准控制，实现高效率、高质量的焊缝打磨。
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公开(公告)号：CN117102881A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311051992.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及发电机支架制造技术领域，尤其涉及一种基于工业机器人的转子支架焊缝铣磨方法，包括获取转子支架的转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及实际焊缝模型；根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及预设的焊缝半径，获取目标焊缝模型；根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型、目标焊缝模型和实际焊缝模型，获取焊缝铣磨量、焊缝铣磨方向以及焊缝铣磨路径；根据焊缝铣磨量以及焊缝铣磨路径，对转子支架焊缝进行铣削及打磨。本发明能够能稳固提升产品质量，缩短制造周期50%。本发明方法可以实现转子支架测量及铣削加工的标准化、自动化作业，从而降低水轮机转子支架制造成本，提升企业竞争力。
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公开(公告)号：CN116000754A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211654907.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种螺旋桨定位工装及其加工定位方法。本发明包括回转工作台，回转工作台呈圆形；转台底板，转台底板同心连接于回转工作台，转台底板上表面设有相互垂直的X轴线槽和Y轴线槽，X轴线槽和Y轴线槽相交处位于转台底板上表面中心且转台底板上表面中心处设有中心槽，转台底板上表面还分布有第一固定孔以及第一销孔；中心定位块，中心定位块插接于中心槽内，中心定位块具有中心定位孔；螺旋桨，螺旋桨包括螺旋桨叶片以及连接于螺旋桨叶片底端的法兰平面，沿法兰平面中心延伸有与中心定位孔配合的插柱，以及，法兰平面设有与第一固定孔配合的第二固定孔以及与第一销孔配合的第二销孔。本发明提高了打磨工作的精度以及提高了加工质量。
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公开(公告)号：CN115519558A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211232099.9
申请日：2022-10-10
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种整体式机器人铣削加工工作站。本发明包括承载式箱体，所述承载式箱体内设有隔板，通过所述隔板将承载式箱体内部分为加工区、电控区、操作控制区和设备区，所述加工区中设有加工模块，所述电控区中设有电控模块，所述操作控制区中设有机器人控制模块和人机交互模块，所述设备区中设有气动模块、液压模块和冷却模块。本发明通过对于机器人铣削系统的标准化设计，承载式箱体内部结构区域确定，每个模块都按照在特定位置，结构紧凑，能够最大限度的利用箱体的空间，减少了原有工作站在各场地集成的工作，大幅降低成本，减少工作时间，提升机器人铣削加工工作站的质量和应用稳定性，降低整体制造成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113894785A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111255247.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了一种水轮机叶片在位测量与加工的控制方法，其中，包括：确定机器人与待加工水轮机的相对位置，以及确定机器人基坐标系与相机坐标系之间的相对位姿；获取待加工水轮机叶片的型面数据；将型面数据与预设模型进行匹配，得到待加工水轮机叶片的型面数据与预设模型之间的变换矩阵；根据变换矩阵确定待加工水轮机叶片的工件坐标系；规划待加工水轮机叶片在工件坐标系下的加工刀路轨迹；控制机器人根据加工刀路轨迹对待加工水轮机叶片进行加工。本发明还公开了一种水轮机叶片在位测量与加工的控制装置及系统。本发明提供的水轮机叶片在位测量与加工的控制方法能够实现对水轮机的在位修复。
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公开(公告)号：CN115519558B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202211232099.9
申请日：2022-10-10
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种整体式机器人铣削加工工作站。本发明包括承载式箱体，所述承载式箱体内设有隔板，通过所述隔板将承载式箱体内部分为加工区、电控区、操作控制区和设备区，所述加工区中设有加工模块，所述电控区中设有电控模块，所述操作控制区中设有机器人控制模块和人机交互模块，所述设备区中设有气动模块、液压模块和冷却模块。本发明通过对于机器人铣削系统的标准化设计，承载式箱体内部结构区域确定，每个模块都按照在特定位置，结构紧凑，能够最大限度的利用箱体的空间，减少了原有工作站在各场地集成的工作，大幅降低成本，减少工作时间，提升机器人铣削加工工作站的质量和应用稳定性，降低整体制造成本。
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公开(公告)号：CN113280735B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110568596.5
申请日：2021-05-25
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了一种基于激光测头的螺旋桨工件坐标系标定方法，其中，包括：记录当前机器人示教器中基坐标系XY值；在机器人带动激光测量头靠近工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系X轴的第一点位；在机器人带动激光测量头移动至远离工作转台的中心点位置时，标记为基坐标系Y轴的第一点位；在转动工作转台上的第一卡盘且机器人带动激光测量头转动以使得激光测量头的光源落在第一卡盘上时，标记为基坐标系X轴的第二点位；根据基坐标系X轴的第一点位、基坐标系X轴的第二点位以及基坐标系Y轴的第一点位确定工件坐标系；获得更新后的工件坐标系。本发明提供的方法提高了待加工工件的加工精度。
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公开(公告)号：CN113894785B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111255247.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域，具体公开了一种水轮机叶片在位测量与加工的控制方法，其中，包括：确定机器人与待加工水轮机的相对位置，以及确定机器人基坐标系与相机坐标系之间的相对位姿；获取待加工水轮机叶片的型面数据；将型面数据与预设模型进行匹配，得到待加工水轮机叶片的型面数据与预设模型之间的变换矩阵；根据变换矩阵确定待加工水轮机叶片的工件坐标系；规划待加工水轮机叶片在工件坐标系下的加工刀路轨迹；控制机器人根据加工刀路轨迹对待加工水轮机叶片进行加工。本发明还公开了一种水轮机叶片在位测量与加工的控制装置及系统。本发明提供的水轮机叶片在位测量与加工的控制方法能够实现对水轮机的在位修复。
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公开(公告)号：CN216707243U
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202123171298.7
申请日：2021-12-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25B11/00
Abstract: 本实用新型属于定位工装设备技术领域，涉及一种水轮机机器人加工平台专用的工装设备，包括四个呈圆周状均布的底部固定块，每个所述底部固定块分别连接一个高度可调的支撑本体，所述支撑本体的顶面构造为支撑平台，支撑平台的外侧固定调节座，所述调节座螺纹连接中心调节螺栓，支撑平台的内侧固定夹持座，所述夹持座的上端构造水平设置的夹持上板，所述夹持上板螺纹连接锁紧螺栓；各个夹持座通过起吊部件相连接，所述起吊部件包括起吊盒，起吊盒引出四根连杆，四根连杆分别与相应夹持座固定连接，所述起吊盒的顶部设置吊环。该工装设备能有效固定加工系统中待测水轮机，达到提高加工效率的效果。
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