公开(公告)号：CN117474978A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311300803.4

申请日：2023-10-10

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉智能设计与数控技术创新中心

Inventor： 宁晓 ,  杨建中 ,  黄思 ,  王天正 ,  许光达

IPC: G06T7/70

Abstract: 本发明属于机器人抓取领域，并具体公开了一种基于物体点云的抓取位姿生成方法及系统，其获取物体三维点云，生成N个旋转矩阵Ri，i＝1,2,…,N；对于每个旋转矩阵Ri：将物体坐标系O0按照旋转矩阵Ri旋转，得到坐标系Oi，得到点云在坐标系Oi下的坐标；对在新坐标系下的点云执行体素化，生成体素张量；在体素张量中，沿着预设坐标轴逐层切片；并沿着该轴遍历，在每一层轮廓切片上查找符合约束条件的夹持点组，得到的所有夹持点组组成集合Gi；将集合Gi中夹持点组的坐标转化为在坐标系O0内的坐标，添加到集合G0；遍历所有Ri，集合G0即为候选抓取位姿；进而确定抓取位姿。本发明可兼顾抓取姿态生成的准确性和实时性。

公开(公告)号：CN117474979A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311301410.5

申请日：2023-10-10

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

Inventor： 宁晓 ,  杨建中 ,  黄思 ,  王天正 ,  许光达

IPC: G06T7/70 ,  G06T3/04 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于机器人抓取领域，并具体公开了一种基于RGB图像的机器人6D抓取姿态估计方法及系统，其包括：相机采集目标物体的RGB图像、预先获取物体的三维点云模型，通过关键点热图预测模型获取区域热图和偏移热图；关键点热图预测模型使用Keypoints‑RCNN网络，其用于从RGB图像中提取特征图，进而得到关于关键点的区域热图和偏移热图；通过后处理方法对区域热图进行二值化，并通过二值化后的区域热图对偏移热图进行过滤，得到关键点相对区域热图的坐标，进而得到物体在世界坐标系下的姿态，从而确定机器人的抓取姿态，实现机器人对目标物体的抓取。本发明可大大提高机器人对目标物体的抓取精度。

公开(公告)号：CN114670233B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202210403521.6

申请日：2022-04-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  宁晓 ,  黄思 ,  王天正

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明属于抓取设备相关技术领域，其公开了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其包括相连接的悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪；缓冲欠驱动手爪通过悬挂缓冲平台连接于机器人末端，其包括上连接板、下连接板、四杆组、侧限位板及缓冲弹簧；两个侧限位板分别连接于上连接板相背的两端；四杆组包括四杆结构，上连接板另外两端分别连接有两个四杆组；四杆结构的相背的两端分别铰接于上连接板及下连接板，其余两端分别铰接于两个第二铰接轴；四杆结构邻近下连接板的一端套设在第一铰接轴上，且第一铰接轴的两端分别滑动地设置在两个侧限位板上；缓冲弹簧的两端分别连接于两个第二铰接轴。本发明提升了机器人的安全性。

公开(公告)号：CN114670233A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210403521.6

申请日：2022-04-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  宁晓 ,  黄思 ,  王天正

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明属于抓取设备相关技术领域，其公开了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其包括相连接的悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪；缓冲欠驱动手爪通过悬挂缓冲平台连接于机器人末端，其包括上连接板、下连接板、四杆组、侧限位板及缓冲弹簧；两个侧限位板分别连接于上连接板相背的两端；四杆组包括四杆结构，上连接板另外两端分别连接有两个四杆组；四杆结构的相背的两端分别铰接于上连接板及下连接板，其余两端分别铰接于两个第二铰接轴；四杆结构邻近下连接板的一端套设在第一铰接轴上，且第一铰接轴的两端分别滑动地设置在两个侧限位板上；缓冲弹簧的两端分别连接于两个第二铰接轴。本发明提升了机器人的安全性。

公开(公告)号：CN213405343U

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202021782542.6

申请日：2020-08-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宁晓 ,  刘楠欣 ,  侯立成 ,  刘伦洪

IPC: A47B61/04 ,  A47B97/00 ,  A47L23/20 ,  F04D25/08 ,  F04D25/16 ,  F04D29/70 ,  F04D29/52 ,  B65G1/04

Abstract: 本实用新型属于智能家居领域，并具体公开了一种基于简单机构的吹鞋储鞋一体机，其包括机架、放置模块、输送模块和吹风模块，其中：放置模块包括直齿条、上横梁、电机、下横梁和支承条，直齿条固定在机架上，其上啮合有齿轮，直齿条外侧固定有导轨，内侧固定有叶形挡片；电机通过齿轮带动上横梁沿导轨移动；下横梁安装在上横梁下方，其间设置有弹簧，叶形挡片限制下横梁水平移动；支承条水平排布并固定在下横梁上；输送模块包括光杆、托盘、步进电机、舵机和斜面，光杆和斜面固定在机架两侧，托盘上开设有与支承条对应的凹槽，步进电机带动托盘沿光杆上下移动，舵机带动托盘旋转；吹风模块位于托盘上方。本实用新型能同时完成吹鞋储鞋，便捷实用。