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公开(公告)号：CN113787503B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110994682.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种连续体机器人，包括：本体、预紧线轮、固定平台、舵机和牵引丝；其中，本体包括正交轴骨架和\或平行轴骨架，相邻两个所述正交轴骨架的转动轴相互正交，相邻两个所述平行轴骨架的转动轴相互平行；所述本体一端固定于固定平台上，牵引丝穿过本体将各正交轴骨架和\或平行轴骨架连接，并固定于本体末端；所述牵引丝、预紧线轮和舵机依次连接，通过舵机驱动预紧线轮转动，拉紧或放松牵引丝，从而带动所述本体末端到达预设位置。本发明通过连续体本体、牵引丝、预紧线轮、舵机、固定平台和控制组件的相互配合，拓展了灵活性，简化了运动学控制，提高精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN113787503A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110994682.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种连续体机器人，包括：本体、预紧线轮、固定平台、舵机和牵引丝；其中，本体包括正交轴骨架和\或平行轴骨架，相邻两个所述正交轴骨架的转动轴相互正交，相邻两个所述平行轴骨架的转动轴相互平行；所述本体一端固定于固定平台上，牵引丝穿过本体将各正交轴骨架和\或平行轴骨架连接，并固定于本体末端；所述牵引丝、预紧线轮和舵机依次连接，通过舵机驱动预紧线轮转动，拉紧或放松牵引丝，从而带动所述本体末端到达预设位置。本发明通过连续体本体、牵引丝、预紧线轮、舵机、固定平台和控制组件的相互配合，拓展了灵活性，简化了运动学控制，提高精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN113510706A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110810418.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统，属于连续体机器人避障算法领域，所述方法包括：定义腔道口坐标系、末端坐标系和基座坐标系；根据腔道内部环境，设定连续体机器人的目标状态的关节参数，得到目标轨迹；其中，所述关节参数包括弯曲关节段末端切线与基座坐标系{O2}Z轴正方向夹角θi，以及单关节中心轴线在基座坐标系{O2}OXY平面的投影到基座坐标系{O2}X轴正方向的转角将目标轨迹划分为三条首尾相连的圆弧轨迹段，每条圆弧轨迹段分成多段步进运动进行跟随。本发明的轨迹跟随避障算法控制效果好、求解耗时短，采用此算法的连续体机器人可以实现无碰撞地通过狭窄腔道到达指定位置。
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公开(公告)号：CN113510706B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110810418.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统，属于连续体机器人避障算法领域，所述方法包括：定义腔道口坐标系、末端坐标系和基座坐标系；根据腔道内部环境，设定连续体机器人的目标状态的关节参数，得到目标轨迹；其中，所述关节参数包括弯曲关节段末端切线与基座坐标系{O2}Z轴正方向夹角θi，以及单关节中心轴线在基座坐标系{O2}OXY平面的投影到基座坐标系{O2}X轴正方向的转角将目标轨迹划分为三条首尾相连的圆弧轨迹段，每条圆弧轨迹段分成多段步进运动进行跟随。本发明的轨迹跟随避障算法控制效果好、求解耗时短，采用此算法的连续体机器人可以实现无碰撞地通过狭窄腔道到达指定位置。
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公开(公告)号：CN213405343U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202021782542.6
申请日：2020-08-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于智能家居领域，并具体公开了一种基于简单机构的吹鞋储鞋一体机，其包括机架、放置模块、输送模块和吹风模块，其中：放置模块包括直齿条、上横梁、电机、下横梁和支承条，直齿条固定在机架上，其上啮合有齿轮，直齿条外侧固定有导轨，内侧固定有叶形挡片；电机通过齿轮带动上横梁沿导轨移动；下横梁安装在上横梁下方，其间设置有弹簧，叶形挡片限制下横梁水平移动；支承条水平排布并固定在下横梁上；输送模块包括光杆、托盘、步进电机、舵机和斜面，光杆和斜面固定在机架两侧，托盘上开设有与支承条对应的凹槽，步进电机带动托盘沿光杆上下移动，舵机带动托盘旋转；吹风模块位于托盘上方。本实用新型能同时完成吹鞋储鞋，便捷实用。
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