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公开(公告)号：CN119510293A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411461162.5
申请日：2024-10-18
Applicant: 华中科技大学 , 中交第二航务工程局有限公司
Abstract: 本发明公开了隧道裂缝检测方法及隧道裂缝检测系统，属于隧道安全检测领域，包括：利用隧道巡检机器人在隧道内巡检，以获取隧道内部完整的三维数据，以构建隧道内部的三维地图，并确定各裂缝区域在三维地图中的位置；确定各裂缝区域对应的巡检区域并执行路径规划，生成无人机的最优巡检路径；最优巡检路径使无人机进入隧道后，在满足避障条件的情况下依次经过每一个巡检区域，之后离开隧道，且总时间最短；使无人机按照最优巡检路径进行移动，且每移动至一个巡检区域时，均利用深度相机对裂缝区域进行扫描，以获得裂缝区域的精细三维数据；对裂缝区域的精细三维数据执行分析处理，完成隧道裂缝检测。本发明能够提高长大隧道裂缝检测的效率和精度。
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公开(公告)号：CN119466838A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411934580.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 华中科技大学 , 中交第二航务工程局有限公司
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明属于盾构掘进姿态控制技术领域，公开了一种基于数字孪生的盾构掘进姿态控制方法及系统，包括：基于盾构机掘进过程中的掘进参数、环境地质参数以及隧道几何参数，构建盾构机及其实际运行状态所对应的数字孪生模型；获取盾构机推进系统的液压油缸当前的总推力，将当前的总推力输入至数字孪生模型中，得到盾构机推进系统中比例溢流阀当前的电流；基于比例溢流阀的电流与液压油缸的总推力之间呈正比关系，调整比例溢流阀当前的电流，以对应调整液压油缸当前的总推力，使调整后的总推力所对应的盾构机轴线偏差趋近于0，得到所需的液压油缸当前的总推力；用所需的液压油缸当前的总推力控制盾构机掘进。本发明能够提升盾构机掘进姿态的控制精度。
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公开(公告)号：CN110015609A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910202503.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于气动人工肌肉的石化吊装系统及吊装方法，属于石化工程领域。该系统包括：感知单元，用于感知负载的形状、尺寸、材料和位置信息；控制单元，根据感知数据计算分析得到被吊装设备及装置的质量，结合各种信息及吊装方案库生成吊装方案，并输出吊装指令；驱动单元，接收吊装指令并控制驱动装置的运行，间接控制执行单元；执行单元，由气动人工肌肉吊装装置完成吊装工作；辅助单元，辅助其他模块的工作。本发明可实现石化工程多数设备的半自动化吊装，利用感知单元获取的信息自动生成吊装指令，控制吊装装置完成吊装，节约了人力，提高了吊装效率、稳定性及安全性。
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公开(公告)号：CN109760059A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910150958.1
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于BIM的机械臂装配任务规划方法，属于土木工程建筑施工领域。该方法将基于图像的场景建模技术、BIM平台、机械臂和机器人操作系统相结合，快速生成装配任务计划的规划方法；对机械臂施工场景进行三维重建，形成场景模型；对设计的建筑BIM模型和三维重建的场景模型在BIM平台做结合匹配处理，生成任务模型；依据任务模型生成机械臂执行装配任务的构件坐标，赋值给机器人操作系统的控制程序，生成控制指令；机械臂按照控制指令进行装配操作，依据规划的装配顺序和点位坐标，完成装配任务。本发明能有效解决机械臂执行装配构件操作的效率问题和精准度问题，成本低，误差小，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN110006896A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910158774.X
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种混凝土性能的虚拟检测仪及检测方法，属于混凝土检测领域。本发明由拍照单元、数据输入单元、计算单元以及结果输出单元组成，通过预置混凝土性能预测模型，将拍照单元中获取的待测混凝土试块的原始图像及配合比数据代入该混凝土性能预测模型中，即可得到对应的混凝土性能预测值，包括混凝土抗压强度实验后的破坏图像、混凝土抗压强度及坍落度，以获得混凝土强度和流动性指标，解决了现有技术中混凝土强度及坍落度检测需要繁琐、耗时、耗力的人工实验的问题，且整个检测过程简单，容易实现，结构简洁、小型化。通过本发明的虚拟检测仪及检测方法对混凝土进行虚拟检测，可以有效降低成本，绿色环保。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110006896B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910158774.X
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种混凝土性能的虚拟检测仪及检测方法，属于混凝土检测领域。本发明由拍照单元、数据输入单元、计算单元以及结果输出单元组成，通过预置混凝土性能预测模型，将拍照单元中获取的待测混凝土试块的原始图像及配合比数据代入该混凝土性能预测模型中，即可得到对应的混凝土性能预测值，包括混凝土抗压强度实验后的破坏图像、混凝土抗压强度及坍落度，以获得混凝土强度和流动性指标，解决了现有技术中混凝土强度及坍落度检测需要繁琐、耗时、耗力的人工实验的问题，且整个检测过程简单，容易实现，结构简洁、小型化。通过本发明的虚拟检测仪及检测方法对混凝土进行虚拟检测，可以有效降低成本，绿色环保。
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公开(公告)号：CN110015609B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201910202503.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于气动人工肌肉的石化吊装系统及吊装方法，属于石化工程领域。该系统包括：感知单元，用于感知负载的形状、尺寸、材料和位置信息；控制单元，根据感知数据计算分析得到被吊装设备及装置的质量，结合各种信息及吊装方案库生成吊装方案，并输出吊装指令；驱动单元，接收吊装指令并控制驱动装置的运行，间接控制执行单元；执行单元，由气动人工肌肉吊装装置完成吊装工作；辅助单元，辅助其他模块的工作。本发明可实现石化工程多数设备的半自动化吊装，利用感知单元获取的信息自动生成吊装指令，控制吊装装置完成吊装，节约了人力，提高了吊装效率、稳定性及安全性。
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公开(公告)号：CN109760059B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910150958.1
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学鄂州工业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于BIM的机械臂装配任务规划方法，属于土木工程建筑施工领域。该方法将基于图像的场景建模技术、BIM平台、机械臂和机器人操作系统相结合，快速生成装配任务计划的规划方法；对机械臂施工场景进行三维重建，形成场景模型；对设计的建筑BIM模型和三维重建的场景模型在BIM平台做结合匹配处理，生成任务模型；依据任务模型生成机械臂执行装配任务的构件坐标，赋值给机器人操作系统的控制程序，生成控制指令；机械臂按照控制指令进行装配操作，依据规划的装配顺序和点位坐标，完成装配任务。本发明能有效解决机械臂执行装配构件操作的效率问题和精准度问题，成本低，误差小，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN118595754A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410577274.0
申请日：2024-05-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23P15/00
Abstract: 本发明公开了一种可重构式智能胎架系统及模型驱动的幕墙复杂金属构件加工方法，属于建筑幕墙加工领域。本发明提供的系统可通过计算机集成控制且动态调整可重构式胎架系统，极大地提高幕墙复杂金属构件的加工制造效率，实现胎架形态的自动化和智能化控制。本发明提供的方法基于幕墙复杂金属构件信息模型提取设计信息与工艺信息，直接驱动各类加工设备的运行，此外，该方法基于模型驱动胎架成型，通过计算机集成控制且动态调整可重构式胎架系统，极大地提高幕墙复杂金属构件的加工制造效率，实现胎架形态的自动化和智能化控制。
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公开(公告)号：CN111439681B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010055629.1
申请日：2020-01-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种塔式起重机不安全作业行为智能辨识系统及其工作方法。系统主要由吊装实时响应数据采集模块、吊装不安全行为智能辨识模块以及辨识结果可视化模块组成。所述数据采集模块实现塔式起重机结构体力学响应数据的实时采集。不安全行为辨识模块通过上述采集数据对不安全作业行为进行辨识，其中关键在于不安全作业行为智能辨识模型的构建，通过智能学习算法建立了吊装结构体力学响应数据与不安全作业行为的映射关系。吊装辨识结果可视化模块将最终辨识结果进行可视化显示及预警。本发明所提出的智能辨识系统与工作方法能够准确地预警塔式起重机的不安全作业行为，在事故发生的根源上进行违规矫正，从而优化塔式起重机现场安全管理过程。
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