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公开(公告)号：CN110340870B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910604213.8
申请日：2019-07-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种肩关节保持外骨骼及其应用，属于上肢外骨骼机器人领域，肩关节保持外骨骼包括：右臂外骨骼、左臂外骨骼和承力腰带，右臂外骨骼和左臂外骨骼均与承力腰带连接，右臂外骨骼和左臂外骨骼的结构相同；右臂外骨骼包括：支撑机构和锁定机构，支撑机构中的支撑杆中部设置卡齿和滑槽，锁定机构包括：第一固定板、上挡块、下挡块、第二固定板和卡爪，第一固定板和第二固定板通过导向滚轮沿滑槽滑动，上挡块和下挡块分别位于卡齿的上端和下端，卡爪与卡齿分离或者啮合。本发明将肩关节的旋转运动转换为往复运动，采用卡爪、卡齿结构，实现肩关节任意角度保持，结构简洁轻便，不受控制算法和续航时间限制，可以实现完全卸载。
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公开(公告)号：CN112045694A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010774693.5
申请日：2020-08-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软体机器人相关技术领域，其公开了一种利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，软体手指包括波纹管、约束层及多个变刚度层，波纹管形成有第一侧面，约束层设置在第一侧面上，多个变刚度层沿波纹管的长度方向间隔设置在约束层上；变刚度层包括绝缘空腔体、收容在绝缘空腔体内的正极电极片、负极电极片及巨电流变液层；巨电流变液层填充在绝缘空腔体内，通过给巨电流变液层施加电场来改变巨电流变液层的刚度，继而调节对应的变刚度层的刚度，实现了软体手指刚度的调节。本发明通过控制软体手指各个指节变刚度层外加电场的通断实现各个指节刚度变化，进而实现手指多种不同的构型，以适用于各种不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN109330256A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811038329.1
申请日：2018-09-06
Applicant: 华中科技大学 , 包头市塞北机械设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于外骨骼相关技术领域，其公开了位姿可调式外骨骼座椅，所述座椅包括所述座椅包括大腿结构组件、小腿结构组件及坐姿支撑组件，所述坐姿支撑组件的两端分别连接于所述大腿结构组件及所述小腿结构组件，所述大腿结构组件与所述小腿结构组件之间形成转动连接；所述大腿结构组件通过沿自身长度方向的移动来实现自身长度的调节，所述小腿结构组件也通过沿自身长度方向的移动来实现自身长度的调节；所述坐姿支撑组件包括锁紧状态及活动状态两个工作状态，其位于活动状态时，所述坐姿支撑组件通过滑动来改变所述座椅的位姿，所述坐姿支撑组件是由所述大腿结构组件或/及所述小腿结构组件驱动的。本发明适应性较强，灵活性较高，结构简单。
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公开(公告)号：CN117681231A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311657593.4
申请日：2023-12-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于巨电流变阀的软体手指及驱动控制一体化的软体抓手，属于软体机器人技术领域，所述软体手指包括：流体网格层和底板层；流体网格层包括干路通道和多个网格，各个网格内设置有支路腔体，支路腔体底部设置有开口，各个网格的支路腔体底部与干路通道连通，各个网格的支路腔体内的侧壁上设置有支路软体阀，干路通道中设置有多个干路软体阀，位于固定端的网格的侧壁上设置有第一巨电流变液导管；底板层包括第二巨电流变液导管和底板主体，第二巨电流变液导管与干路通道连通。通过对各个支路腔体和干路通道中不同部位施加指定的压强，支路腔体发生膨胀，能够实现软体手指的多种弯曲模式，能够对干路通道单独加压，提升抓取负载的能力。
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公开(公告)号：CN110251892A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910498113.1
申请日：2019-06-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼机器人领域，公开了一种基于变刚度弹簧的柔性下肢外骨骼，其通过设置n-1个尼龙细绳和n个弹簧元件，第i尼龙细绳两端分别相对于第i弹簧元件的两端固定，且第i尼龙细绳预留一指定的松弛预留量，以限制第i弹簧元件的最大拉伸长度，i＝1、2、…n-1，实现运动过程中的刚度变化，运动到不同阶段时不同的尼龙细绳绷直，从而使相应的弹簧元件不能继续拉伸，改变弹簧元件的总刚度，有效地储存能量，但是尼龙细绳不限制弹簧元件的回复，从而使得弹簧元件能在回复时提供助力，最终达到减小人体在行走、蹲起过程中代谢消耗的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109330258B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201811039527.X
申请日：2018-09-06
Applicant: 华中科技大学 , 包头市塞北机械设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于外骨骼相关技术领域，其公开了一种高度可调式外骨骼座椅，外骨骼座椅包括大小腿结构组件及坐姿支撑组件，大小腿结构组件包括转动地相连接的大腿结构组件及小腿结构组件；大腿结构组件通过移动来改变自身长度，小腿结构组件通过移动来改变自身长度，由此实现外骨骼座椅的高度调节；坐姿支撑组件包括连接于大腿结构组件的滑道挡板、滑动地连接于滑道挡板的调节滑块、转动地连接于调节滑块的上支撑杆、转动地连接于上支撑杆的下活塞杆及连接下活塞杆及小腿结构组件的支撑缸；支撑缸用于驱动下活塞杆移动，进而带动调节滑块沿滑道挡板滑动，由此实现外骨骼座椅的坐姿高度的调节。本发明适应性较强，灵活性较高，结构简单。
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公开(公告)号：CN112873251B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110035171.8
申请日：2021-01-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指，属于软体机器人相关技术领域，包括波纹管、负极电极片、正极电极片和导管；波纹管本体内包括多个依次连通的腔室，本体外设有与腔室连通的导管接口；导管嵌于波纹管盖板并延伸至最后一个腔室；正负极电极片之间形成巨电流变液流通的通道；通过给所述腔室通道外的巨电流变液施加电场从而使对应位置的软体阀关闭并阻塞巨电流变液流通，使得所述软体手指实现预定的分段弯曲，在所述软体手指达到预定构型后，调节其他位置波纹管本体的刚度，以实现对物体的稳定抓取。本发明通过控制软体手指内部软体阀的开闭状态实现软体手指的分段弯曲，以实现软体手指的不同构型，适用于各种不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN109330258A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811039527.X
申请日：2018-09-06
Applicant: 华中科技大学 , 包头市塞北机械设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于外骨骼相关技术领域，其公开了一种高度可调式外骨骼座椅，外骨骼座椅包括大小腿结构组件及坐姿支撑组件，大小腿结构组件包括转动地相连接的大腿结构组件及小腿结构组件；大腿结构组件通过移动来改变自身长度，小腿结构组件通过移动来改变自身长度，由此实现外骨骼座椅的高度调节；坐姿支撑组件包括连接于大腿结构组件的滑道挡板、滑动地连接于滑道挡板的调节滑块、转动地连接于调节滑块的上支撑杆、转动地连接于上支撑杆的下活塞杆及连接下活塞杆及小腿结构组件的支撑缸；支撑缸用于驱动下活塞杆移动，进而带动调节滑块沿滑道挡板滑动，由此实现外骨骼座椅的坐姿高度的调节。本发明适应性较强，灵活性较高，结构简单。
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公开(公告)号：CN109330257A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811039526.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 华中科技大学 , 包头市塞北机械设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于外骨骼相关技术领域，其公开了一种穿戴式外骨骼座椅，该外骨骼座椅包括人体连接组件、大腿结构组件、小腿结构组件及坐姿支撑组件；该小腿结构组件滑动地连接于该大腿结构组件，该坐姿支撑组件的两端分别连接该大腿结构组件及该小腿结构组件，其通过调节自身的位姿来实现该外骨骼座椅的位姿高度的调节；该坐姿支撑组件包括支撑杆、定位耳环滑块、定位销、偏心轮及驱动组件，该驱动组件设置在该小腿结构组件上，其输出轴连接于该偏心轮，该支撑杆的一端转动地连接于该大腿结构组件，另一端转动地连接于该定位耳环滑块，该定位销连接于该定位耳环滑块，该偏心轮与该定位销之间形成滑动连接。本发明适应性较好，穿戴后不影响正常行走。
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公开(公告)号：CN118514108A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410847011.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种包括双稳态半球壳的软体手指、抓手及其控制方法，属于软体机器人领域，该软体手指包括双稳态半球壳，底板，隔板，栅格体和加强筋，底板的每个连通孔穿过一根导体柱，导体柱尺寸略小于孔的尺寸，连通孔圆周布置环形导电电极片。使用工质泵将巨电流变液通过底板的侧壁连通孔进入底板，巨电流变液挤压半球壳上表面使半球壳发生形变，从而改变软体手指的形态。再对导体柱和电极通电，巨电流变液硬化，阻止流动，使阀门关闭，实现对软体手指的精确弯曲和伸展。该软体手指具有较高的灵活性和可控性，可以适应不同的抓取任务和操作环境。
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