公开(公告)号：CN115906281A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211425689.3

申请日：2022-11-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 韩斌 ,  闫泽峰 ,  伍胤兆 ,  徐德南 ,  鲁亮 ,  陈学东

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  B60F3/00 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种应用于水陆跨域机器人的仿生减阻导流罩设计方法及装置，属于跨域机器人领域，首先依据水陆跨域机器人结构特点选取海洋生物为仿生对象，对选取的仿生对象进行形态学的分析，对仿生对象相应部位进行轮廓提取，接着对提取的外形轮廓进行参数化建模，分别为仿头翼部、仿胸鳍和仿尾部参数化建模，然后基于各个部分的参数化模型，进行头翼部、胸鳍部和尾部各自的实物模型设计，最后将各个部分的实物模型设计整合，获得整体的仿生导流罩模型。本发明导流罩能够包覆机器人的推进器与部分履带，使履带式两栖机器人的外形得到流线型优化，极大减少履带式跨域机器人在陆地和水中行进时的阻力，增强水陆跨域机器人完成水下任务的能力。

公开(公告)号：CN112045694A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010774693.5

申请日：2020-08-04

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 韩斌 ,  徐德南 ,  黄添添 ,  陈学东

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明属于软体机器人相关技术领域，其公开了一种利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，软体手指包括波纹管、约束层及多个变刚度层，波纹管形成有第一侧面，约束层设置在第一侧面上，多个变刚度层沿波纹管的长度方向间隔设置在约束层上；变刚度层包括绝缘空腔体、收容在绝缘空腔体内的正极电极片、负极电极片及巨电流变液层；巨电流变液层填充在绝缘空腔体内，通过给巨电流变液层施加电场来改变巨电流变液层的刚度，继而调节对应的变刚度层的刚度，实现了软体手指刚度的调节。本发明通过控制软体手指各个指节变刚度层外加电场的通断实现各个指节刚度变化，进而实现手指多种不同的构型，以适用于各种不同的应用场景。

公开(公告)号：CN112873251B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110035171.8

申请日：2021-01-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 韩斌 ,  黄添添 ,  徐德南 ,  陈学东

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指，属于软体机器人相关技术领域，包括波纹管、负极电极片、正极电极片和导管；波纹管本体内包括多个依次连通的腔室，本体外设有与腔室连通的导管接口；导管嵌于波纹管盖板并延伸至最后一个腔室；正负极电极片之间形成巨电流变液流通的通道；通过给所述腔室通道外的巨电流变液施加电场从而使对应位置的软体阀关闭并阻塞巨电流变液流通，使得所述软体手指实现预定的分段弯曲，在所述软体手指达到预定构型后，调节其他位置波纹管本体的刚度，以实现对物体的稳定抓取。本发明通过控制软体手指内部软体阀的开闭状态实现软体手指的分段弯曲，以实现软体手指的不同构型，适用于各种不同的应用场景。

公开(公告)号：CN117490722A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311490563.9

申请日：2023-11-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 韩斌 ,  董岩 ,  徐德南 ,  仇韶强

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种多传感器外参的确定方法、装置、电子设备及介质，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于第一惯性数据和第二惯性数据，计算第一惯性测量单元与第二惯性测量单元之间的相对旋转值；基于相对旋转值和惯性测量单元间静态外参，确定第一旋转测量值和第一平移测量值；基于第一惯性数据、第二惯性数据、第一旋转测量值和第一平移测量值，确定第一惯性测量单元和第二惯性测量单元之间的第一状态参数；基于第一状态参数、第一惯性测量单元外参和第二惯性测量单元外参，确定传感器之间的时变外参。利用多个惯性测量单元间接计算多传感器外参，能够实时且准确地确定多传感器之间的外参。

公开(公告)号：CN112873251A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110035171.8

申请日：2021-01-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 韩斌 ,  黄添添 ,  徐德南 ,  陈学东

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种利用软体阀阵列实现分段弯曲的软体手指，属于软体机器人相关技术领域，包括波纹管、负极电极片、正极电极片和导管；波纹管本体内包括多个依次连通的腔室，本体外设有与腔室连通的导管接口；导管嵌于波纹管盖板并延伸至最后一个腔室；正负极电极片之间形成巨电流变液流通的通道；通过给所述腔室通道外的巨电流变液施加电场从而使对应位置的软体阀关闭并阻塞巨电流变液流通，使得所述软体手指实现预定的分段弯曲，在所述软体手指达到预定构型后，调节其他位置波纹管本体的刚度，以实现对物体的稳定抓取。本发明通过控制软体手指内部软体阀的开闭状态实现软体手指的分段弯曲，以实现软体手指的不同构型，适用于各种不同的应用场景。