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公开(公告)号：CN119635611A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411732554.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人运动姿态感知领域，并具体公开了一种连续体机器人及其本体运动姿态实时感知方法，其包括波纹管骨干、骨架、线缆和相机系统，其中：波纹管骨干内外壁均具有波纹结构，底部设置有底座；数个所述骨架轴向均匀套设固定在所述波纹管骨干外侧；所述线缆上端固定在顶端骨架上，并依次穿过下侧各骨架，线缆下端从底座穿出；所述相机系统安装在所述底座上，且位于波纹管骨干内。通过拉动线缆实现运动，同时通过相机系统获取图像，进而基于神经网络输出机器人本体上任意点的位置与方向。本发明实现了连续体机器人全身运动姿态的感知，可应用于连续体机器人的运动控制与交互。
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公开(公告)号：CN117359665A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311429065.3
申请日：2023-10-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软体机器人相关技术领域，并公开了一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人。软体机器人该软体机器人包括第一筒膜、第二筒膜、充气机构、进给机构和回收机构，其中：第一筒膜和第二筒膜呈中空的筒状，第二筒膜被设置在第一筒膜的中空腔内同时与第一筒膜的内壁贴附，第二筒膜的中空腔用于将待抓取物体包覆并将待抓取物体取回；第一筒膜和第二筒膜的结构相同，二者的筒壁均包括内层薄膜和外层薄膜，内层薄膜和外层薄膜之间形成密封腔体用于充气，第一筒膜的外层薄膜和第二筒膜的内薄膜的一端固定，第一筒膜的内层薄膜和第二筒膜的外层薄膜同时与进给机构连接。通过本发明，解决在受限空间物体的抓取问题。
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公开(公告)号：CN112343779B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011175366.4
申请日：2020-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于减速带发电设备相关技术领域，其公开了一种基于液压驱动的交错式减速带发电设备，发电设备包括发电设备包括减速带主体及与减速带主体相连通的液压工作站，液压工作站包括第一蓄能器、第一电磁换向阀、第二蓄能器及第二电磁换向阀，第一电磁换向阀与第一蓄能器相连接以组成第一蓄能组件，第二蓄能器与第二电磁换向阀相连接以组成第二蓄能组件，第一蓄能组件与第二蓄能组件并联，第一蓄能器与第二蓄能器交替工作以实现持续充能发电；减速带主体包括减速带、多个液压缸及液压阻尼器，液压缸及液压阻尼器分别连接于减速带，液压缸与液压阻尼器交错设置，且共同用于支撑减速带。本发明提高了能量回收效率及适用性，且结构简单。
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公开(公告)号：CN114217550A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111426300.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于液体操控相关技术领域，其公开了一种能实时触发的流体储存及输送系统与其应用，该系统包括储液槽、磁驱连续管、磁场生成模块及纤维体，该磁驱连续管的一端固定连接于该储液槽的中部或者底部，另一端连接于所述纤维体；该储液槽对磁场无响应，其用于存储液体；该磁场生成模块用于产生均匀的驱动磁场，该磁驱连续管在驱动磁场的作用下发生变形，使得该磁驱连续管的位姿发生改变，进而实时控制所述液体的通断、释放速率及位置；所述纤维体用于对来自所述磁驱连续管的液体进行离散化。本发明提供了一种无缆的、可小型化的、实时快速响应的液体操控系统，可应用于流体操控、软机器人驱动控制和人造医疗器械等，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114131593A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111413468.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属软体推动器相关技术领域，其公开了一种基于离散磁畴的软体推动器及其定向控制方法，所述方法包括以下步骤：(1)在软体推动器的推动器主体内嵌入具有预定磁畴方向的磁片，磁片是经磁化磁场磁化后的，推动器主体不具备磁性；(2)对所述软体推动器施加驱动磁场，所述磁片在所述驱动磁场的作用下受到一个水平旋转扭矩，并将受到的水平旋转扭矩传递给推动器主体，使得所述推动器主体绕自身轴转动，直至磁片的磁畴方向与驱动磁场的方向一致，完成软体推动器的定向控制。本发明能方便的调控机器人转动的角速度与稳定性，无需对机器人本体进行重新设计，使得软体机器人的定向控制变得更加简单高效。
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公开(公告)号：CN114131582A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111411890.1
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于小尺度软体机器人相关技术领域，其公开了一种软体机器人及其驱动定向解耦控制方法，方法包括以下步骤：(1)提供软体机器人，软体机器人包括机器人本体、磁定向芯片、磁控开关及储料桶，储料桶固定在机器人本体上，磁定向芯片设置在机器人本体上，磁控开关连接于储料桶；(2)将用于驱动控制软体机器人的三维驱动磁场正交分解为水平分量及垂直分量，并将得到的水平方向磁场及垂直方向磁场分别施加给磁定向芯片及磁控开关，以控制软体机器人的方向及控制储料桶内储存的驱动燃料的释放，从而实现了软体机器人的运动控制、方向控制及驱动控制能同时独立操控。本发明具有可高频响应的特性，可以极大的提升软体机器人的驱动控制能力。
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公开(公告)号：CN114217550B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111426300.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于液体操控相关技术领域，其公开了一种能实时触发的流体储存及输送系统与其应用，该系统包括储液槽、磁驱连续管、磁场生成模块及纤维体，该磁驱连续管的一端固定连接于该储液槽的中部或者底部，另一端连接于所述纤维体；该储液槽对磁场无响应，其用于存储液体；该磁场生成模块用于产生均匀的驱动磁场，该磁驱连续管在驱动磁场的作用下发生变形，使得该磁驱连续管的位姿发生改变，进而实时控制所述液体的通断、释放速率及位置；所述纤维体用于对来自所述磁驱连续管的液体进行离散化。本发明提供了一种无缆的、可小型化的、实时快速响应的液体操控系统，可应用于流体操控、软机器人驱动控制和人造医疗器械等，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114131582B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111411890.1
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于小尺度软体机器人相关技术领域，其公开了一种软体机器人及其驱动定向解耦控制方法，方法包括以下步骤：(1)提供软体机器人，软体机器人包括机器人本体、磁定向芯片、磁控开关及储料桶，储料桶固定在机器人本体上，磁定向芯片设置在机器人本体上，磁控开关连接于储料桶；(2)将用于驱动控制软体机器人的三维驱动磁场正交分解为水平分量及垂直分量，并将得到的水平方向磁场及垂直方向磁场分别施加给磁定向芯片及磁控开关，以控制软体机器人的方向及控制储料桶内储存的驱动燃料的释放，从而实现了软体机器人的运动控制、方向控制及驱动控制能同时独立操控。本发明具有可高频响应的特性，可以极大的提升软体机器人的驱动控制能力。
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公开(公告)号：CN112343779A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011175366.4
申请日：2020-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于减速带发电设备相关技术领域，其公开了一种基于液压驱动的交错式减速带发电设备，发电设备包括发电设备包括减速带主体及与减速带主体相连通的液压工作站，液压工作站包括第一蓄能器、第一电磁换向阀、第二蓄能器及第二电磁换向阀，第一电磁换向阀与第一蓄能器相连接以组成第一蓄能组件，第二蓄能器与第二电磁换向阀相连接以组成第二蓄能组件，第一蓄能组件与第二蓄能组件并联，第一蓄能器与第二蓄能器交替工作以实现持续充能发电；减速带主体包括减速带、多个液压缸及液压阻尼器，液压缸及液压阻尼器分别连接于减速带，液压缸与液压阻尼器交错设置，且共同用于支撑减速带。本发明提高了能量回收效率及适用性，且结构简单。
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