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公开(公告)号：CN114217550B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111426300.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于液体操控相关技术领域，其公开了一种能实时触发的流体储存及输送系统与其应用，该系统包括储液槽、磁驱连续管、磁场生成模块及纤维体，该磁驱连续管的一端固定连接于该储液槽的中部或者底部，另一端连接于所述纤维体；该储液槽对磁场无响应，其用于存储液体；该磁场生成模块用于产生均匀的驱动磁场，该磁驱连续管在驱动磁场的作用下发生变形，使得该磁驱连续管的位姿发生改变，进而实时控制所述液体的通断、释放速率及位置；所述纤维体用于对来自所述磁驱连续管的液体进行离散化。本发明提供了一种无缆的、可小型化的、实时快速响应的液体操控系统，可应用于流体操控、软机器人驱动控制和人造医疗器械等，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114131582B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111411890.1
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于小尺度软体机器人相关技术领域，其公开了一种软体机器人及其驱动定向解耦控制方法，方法包括以下步骤：(1)提供软体机器人，软体机器人包括机器人本体、磁定向芯片、磁控开关及储料桶，储料桶固定在机器人本体上，磁定向芯片设置在机器人本体上，磁控开关连接于储料桶；(2)将用于驱动控制软体机器人的三维驱动磁场正交分解为水平分量及垂直分量，并将得到的水平方向磁场及垂直方向磁场分别施加给磁定向芯片及磁控开关，以控制软体机器人的方向及控制储料桶内储存的驱动燃料的释放，从而实现了软体机器人的运动控制、方向控制及驱动控制能同时独立操控。本发明具有可高频响应的特性，可以极大的提升软体机器人的驱动控制能力。
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公开(公告)号：CN114217550A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111426300.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于液体操控相关技术领域，其公开了一种能实时触发的流体储存及输送系统与其应用，该系统包括储液槽、磁驱连续管、磁场生成模块及纤维体，该磁驱连续管的一端固定连接于该储液槽的中部或者底部，另一端连接于所述纤维体；该储液槽对磁场无响应，其用于存储液体；该磁场生成模块用于产生均匀的驱动磁场，该磁驱连续管在驱动磁场的作用下发生变形，使得该磁驱连续管的位姿发生改变，进而实时控制所述液体的通断、释放速率及位置；所述纤维体用于对来自所述磁驱连续管的液体进行离散化。本发明提供了一种无缆的、可小型化的、实时快速响应的液体操控系统，可应用于流体操控、软机器人驱动控制和人造医疗器械等，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114131593A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111413468.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属软体推动器相关技术领域，其公开了一种基于离散磁畴的软体推动器及其定向控制方法，所述方法包括以下步骤：(1)在软体推动器的推动器主体内嵌入具有预定磁畴方向的磁片，磁片是经磁化磁场磁化后的，推动器主体不具备磁性；(2)对所述软体推动器施加驱动磁场，所述磁片在所述驱动磁场的作用下受到一个水平旋转扭矩，并将受到的水平旋转扭矩传递给推动器主体，使得所述推动器主体绕自身轴转动，直至磁片的磁畴方向与驱动磁场的方向一致，完成软体推动器的定向控制。本发明能方便的调控机器人转动的角速度与稳定性，无需对机器人本体进行重新设计，使得软体机器人的定向控制变得更加简单高效。
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公开(公告)号：CN114131582A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111411890.1
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于小尺度软体机器人相关技术领域，其公开了一种软体机器人及其驱动定向解耦控制方法，方法包括以下步骤：(1)提供软体机器人，软体机器人包括机器人本体、磁定向芯片、磁控开关及储料桶，储料桶固定在机器人本体上，磁定向芯片设置在机器人本体上，磁控开关连接于储料桶；(2)将用于驱动控制软体机器人的三维驱动磁场正交分解为水平分量及垂直分量，并将得到的水平方向磁场及垂直方向磁场分别施加给磁定向芯片及磁控开关，以控制软体机器人的方向及控制储料桶内储存的驱动燃料的释放，从而实现了软体机器人的运动控制、方向控制及驱动控制能同时独立操控。本发明具有可高频响应的特性，可以极大的提升软体机器人的驱动控制能力。
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公开(公告)号：CN117359665A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311429065.3
申请日：2023-10-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软体机器人相关技术领域，并公开了一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人。软体机器人该软体机器人包括第一筒膜、第二筒膜、充气机构、进给机构和回收机构，其中：第一筒膜和第二筒膜呈中空的筒状，第二筒膜被设置在第一筒膜的中空腔内同时与第一筒膜的内壁贴附，第二筒膜的中空腔用于将待抓取物体包覆并将待抓取物体取回；第一筒膜和第二筒膜的结构相同，二者的筒壁均包括内层薄膜和外层薄膜，内层薄膜和外层薄膜之间形成密封腔体用于充气，第一筒膜的外层薄膜和第二筒膜的内薄膜的一端固定，第一筒膜的内层薄膜和第二筒膜的外层薄膜同时与进给机构连接。通过本发明，解决在受限空间物体的抓取问题。
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